0

Я пытаюсь отобразить окружающую среду с pointclouds, полученными от Velodyne VLP-16, установленного на движущемся автомобиле. Я пытаюсь использовать алгоритм ICP из pcl, но результаты ужасные.3D-отображение сканирований Velodyne

Я думаю, что слишком много точек в одном скане отличается от следующего, но все равно выглядят очень похожими, поэтому вместо того, чтобы думать, что автомобиль , движущийся ICP думает, все еще.

Я не очень уверен, что я мог бы попытаться получить хорошую регистрацию окружающей среды.

ответ

0
  1. Дайте первоначальное предположение ICP из данных одометрия или IMU.

  2. Сканирование Velodyne занимает 100 миллисекунд, поэтому убедитесь, что оценка позы является отдельной для каждого фрагмента этого сканирования. Если автомобиль поворачивается круто, скажем, 45 градусов за 1 секунду, точки в пределах одного сканирования уже могут быть смещены друг от друга на 0,100 * 45 = 5 градусов. Это составляет 87 сантиметров в диапазоне 10 метров.

 Смежные вопросы

  • Нет связанных вопросов^_^