Я пытаюсь отобразить окружающую среду с pointclouds, полученными от Velodyne VLP-16, установленного на движущемся автомобиле. Я пытаюсь использовать алгоритм ICP из pcl, но результаты ужасные.3D-отображение сканирований Velodyne
Я думаю, что слишком много точек в одном скане отличается от следующего, но все равно выглядят очень похожими, поэтому вместо того, чтобы думать, что автомобиль , движущийся ICP думает, все еще.
Я не очень уверен, что я мог бы попытаться получить хорошую регистрацию окружающей среды.