2016-06-02 14 views
1

Я читал книгу Принца Компьютерное зрение: модели, выводы и обучение, в частности, для понимания параметров камеры и проблемы оценки позы, и у меня возникают некоторые проблемы с параметрами внешней камеры. Как я понимаю, внешние параметры камеры состоят из матрицы вращения и вектора перевода . Матрица вращения преобразует глобальную систему координат в кадр координатной камеры. Мой вопрос заключается в том, является ли матрица вращения матрицей вращения в строгом смысле; как в ней ортогональна и имеет определитель 1.Являются ли внешние параметры камеры классифицированными как матрица вращения?

Я спрашиваю, потому что в последующей главе о геометрических преобразованиях он описывает случай, когда камера просматривает плоскость (координата w/z = 0), и вводит аффинный и проективные преобразования, представленные матрицей внешних матриц. Я смущен, потому что такие преобразования не могут быть достигнуты с использованием матрицы вращения, или я ошибаюсь? В целом путают

ответ

1

Аффинные и проективные преобразования представлены проекцией .

Для типичного случая камеры-обскуры вы можете представить матрицу проекции как произведение P = K * [R | t] верхней треугольной матрицы 3x3, представляющей внутренние параметры камеры, и матрицу рототрансляции 3x4 [R | t], причем R является ортонормированной матрицей вращения 3x3 и t вектором трансляции 3x1. Матрица P преобразует однородную трехмерную точку 4x1 в мировом кадре в однородную двумерную точку 3x1 в координатах изображения.

Столбцы R обычно являются компонентами осей мирового x, y, z в координатах камеры. Вектор t - смещение от происхождение кадра камеры до мировой кадр.