Я читал книгу Принца Компьютерное зрение: модели, выводы и обучение, в частности, для понимания параметров камеры и проблемы оценки позы, и у меня возникают некоторые проблемы с параметрами внешней камеры. Как я понимаю, внешние параметры камеры состоят из матрицы вращения и вектора перевода . Матрица вращения преобразует глобальную систему координат в кадр координатной камеры. Мой вопрос заключается в том, является ли матрица вращения матрицей вращения в строгом смысле; как в ней ортогональна и имеет определитель 1.Являются ли внешние параметры камеры классифицированными как матрица вращения?
Я спрашиваю, потому что в последующей главе о геометрических преобразованиях он описывает случай, когда камера просматривает плоскость (координата w/z = 0), и вводит аффинный и проективные преобразования, представленные матрицей внешних матриц. Я смущен, потому что такие преобразования не могут быть достигнуты с использованием матрицы вращения, или я ошибаюсь? В целом путают