KinectSensor.DepthStream.OpenNextFrame возвращает NULL

Question

Я хочу создать простую службу WCF, которая возвращает данные глубины от датчика Kinect. Вот мой код:

[DataContract] 
public class DepthFrame 
{ 
    [DataMember] 
    public short[] depthData { get; set; } 
} 

[ServiceContract] 
public interface IKinectTools 
{  
    [OperationContract] 
    DepthFrame getDepthData(); 
} 

[ServiceBehavior(InstanceContextMode = InstanceContextMode.Single)] 
public class KinectTools : IKinectTools 
{ 
    public DepthFrame getDepthData() 
    {    
     DepthFrame df = new DepthFrame(); 
     KinectSensor kinect = KinectSensor.KinectSensors[0]; 
     kinect.DepthStream.Enable(); 
     kinect.Start(); 
     DepthImageFrame depthFrame = kinect.DepthStream.OpenNextFrame(5); 
     df.depthData = new short[depthFrame.PixelDataLength]; 
     depthFrame.CopyPixelDataTo(df.depthData); 
     return df; 
    }    
} 

но код не работает. При запуске службы я получаю сообщение об ошибке в следующей строке:

df.depthData = new short[depthFrame.PixelDataLength]; 

потому что глубина рамки равна нулю. Почему переменная depthFrame равна null, когда я вызываю метод OpenNextFrame?

---

Заранее спасибо!

Answer 1

http://msdn.microsoft.com/en-us/library/microsoft.kinect.depthimagestream.opennextframe.aspx говорит, что функция вернет значение null, если время ожидания истечет до того, как будет доступен кадр. Поскольку вы указываете время ожидания 5 мс, это, скорее всего, произойдет. Тем более, что вы только что запустили датчик, чтобы он, возможно, еще не закончил работу (часть его запуска асинхронна). Вам нужно либо указать более длительный тайм-аут для следующего кадра, либо обработать нулевой регистр.

В моей игре я опросу для нового фрейма на каждом игровом фрейме, указав нулевой тайм-аут. Если результат равен нулю, я использую последний кадр. Во время запуска игры я жду, когда первый кадр станет доступным, так что мне не придется иметь дело с граничным случаем, когда мы еще не получили первый кадр. Это аккуратно, потому что позволяет снимать частоту кадров игры из частоты кадров Kinect (что идеально значительно ниже).