Относительная абсолютная ориентация при триангуляции стереопары

Question

Учитывая внешний (включая центр проекции) и внутренние параметры стереопары и достаточные соответствия (например, 10-11), можно ли триангулировать точное трехмерное положение соответствий ?

Некоторые веб-сайты говорят, что можно определить относительную ориентацию без контрольных точек. Эти веб-сайты говорят, что это относительная триангуляция - правильная до преобразования подобия. Но это не имеет смысла, если вы знаете, где находятся камеры в мировой системе отсчета. Каков правильный ответ?

А это связано с проективной двусмысленностью вообще? Эти термины кажутся взаимосвязанными.

Answer 1

Если вы знаете внутренность обеих камер и вращение и перевод между ними, то вы можете, конечно, триангулировать трехмерные позиции соответствий в мировых единицах. Насколько точны эти позиции, зависит от разрешения ваших камер, точности параметров камеры и точности соответствий.

Если вы не знаете поворота и трансляции между двумя камерами, вы получите реконструкцию.

Если вы также не знаете внутренности, вы получите проективную двусмысленность.