Матрица вращения в Eigen

Question

Могу ли я использовать библиотеку Eigen для получения матрицы вращения, которая вращает вектор A на вектор B? Я искал какое-то время, но не могу найти связанный api.

Answer 1

Сначала нужно построить quaternion, а затем преобразовать его в матрицу, например:

#include <Eigen/Geometry> 
using namespace Eigen; 

int main() { 
    Vector3f A, B; 
    Matrix3f R; 
    R = Quaternionf().setFromTwoVectors(A,B); 
}