Относительное трехмерное вращение от матрицы гомографии

Question

Я хочу получить относительное трехмерное вращение от гомографии между двумя изображениями. Способ сделать это будет разложение матрицы гомографии (возможно, используя opencv decoseHomographyMat). Тем не менее, я хочу сделать это с помощью некалиброванной камеры (без встроенной матрицы для использования в разложении гомографии). Кроме того, меня интересует общий случай какого-либо жесткого преобразования между камерами, которые занимают изображения, а не обязательно чистое вращение.

Возможно ли это вообще? любые ссылки? мне кажется, что должен быть какой-то способ получить хотя бы оценку этого относительного вращения без внутренней матрицы.

Answer 1

deposeHomographyMat производит поворот и (безмасштабированный) перевод - и нормальный, раз четыре возможных решения.

Если ваша установка некалибрована, но вы можете сделать достойное предположение относительно фокусного расстояния, вы можете начать с решения для существенной матрицы, разложить ее, а затем просто скопировать настройку. Если нет, все, что вы можете получить, - это проективная разведка.

Ссылки: книга Хартли и Зиссермана - хорошее начало.