1
Мне нужно прочитать отклик от блока управления двигателем. После записи команды, начинающейся с ?, блок двигателя должен ответить некоторым текстом. То есть на ?MSG он должен сообщить о своем статусе. Но когда я пытаюсь прочитать статус, блок ничего не отправляет, и запрос заканчивается таймаутом.Почему чтение с lsusb не удается?
Код довольно прост и использует libusb. Программа отсоединяет все активные драйверы от устройства, присоединяется к устройству, передает команду ?MSG и ждет ответа. После этого он отсоединяется и кончается.
Почему нет ответа? Есть ли ошибка в коде или проблема с двигателем? Я уверен, что команды отправляются и принимаются блоком в качестве двигателя движется, например, на PSET1=4000
#include <assert.h>
#include <string.h>
#define VENDOR_ID 0x0483
#define PRODUCT_ID 0x5740
#define BULK_EP_IN 0x03
#define BULK_EP_OUT 0x81 // From computer to control unit
#define INTERFACE_IN 0
#define INTERFACE_OUT 1
#define BUF_SIZE 64
int main()
{
libusb_context *ctx;
libusb_device_handle *dev_handle;
int r = 0;
int actual, length, received;
char cmd[] = "?MSG\r\n";
char buffer[BUF_SIZE];
length = strlen(cmd);
r = libusb_init(&ctx);
assert(r == 0);
/* Set verbosity level to 3, as suggested in the documentation */
libusb_set_debug(ctx, 3);
/* Get device handle */
dev_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(ctx, VENDOR_ID, PRODUCT_ID);
assert(dev_handle != NULL);
/* Find out if kernel driver is attached on IN iface */
if(libusb_kernel_driver_active(dev_handle, INTERFACE_IN) == 1) {
printf("Kernel Driver Active\n");
assert(libusb_detach_kernel_driver(dev_handle, INTERFACE_IN) == 0);
printf("Kernel Driver Detached!\n");
}
if(libusb_kernel_driver_active(dev_handle, INTERFACE_OUT) == 1) {
printf("Kernel Driver Active\n");
assert(libusb_detach_kernel_driver(dev_handle, INTERFACE_OUT) == 0);
printf("Kernel Driver Detached!\n");
}
/* Claim IN interface of device */
r = libusb_claim_interface(dev_handle, INTERFACE_IN);
assert(r >= 0);
/* claim OUT interface of device */
r = libusb_claim_interface(dev_handle, INTERFACE_OUT);
assert(r >= 0);
/* Transfer commands */
r = libusb_bulk_transfer(dev_handle, BULK_EP_IN, (unsigned char *)cmd, length, &actual, 0);
assert(r == 0 && actual > 0 && actual == length);
printf("Written %s\n",cmd);
/* Now read response */
if (cmd[0] == '?') {
char buffer[BUF_SIZE] = "";
int received = 0;
do {
int i;
r = libusb_bulk_transfer(dev_handle, BULK_EP_OUT, (unsigned char *)buffer, BUF_SIZE, &received, 1000);
if(r == LIBUSB_ERROR_TIMEOUT) {
printf("Timeout\n");
} else {
assert(r == 0);
}
for(i = 0; i<BUF_SIZE;i++)
printf("%c",buffer[i]);
} while (received != 0);
}
/* Release devices */
r = libusb_release_interface(dev_handle, INTERFACE_IN);
assert(r == 0);
r = libusb_release_interface(dev_handle, INTERFACE_OUT);
assert(r == 0);
/* Clean */
libusb_close(dev_handle);
libusb_exit(ctx);
}
Ниже приводится описание устройства с sudo lsusb --verbose в случае, если это важно:
Bus 003 Device 003: ID 0483:5740 STMicroelectronics STM32F407
Device Descriptor:
bLength 18
bDescriptorType 1
bcdUSB 2.00
bDeviceClass 2 Communications
bDeviceSubClass 0
bDeviceProtocol 0
bMaxPacketSize0 64
idVendor 0x0483 STMicroelectronics
idProduct 0x5740 STM32F407
bcdDevice 1.00
iManufacturer 1 STMicroelectronics
iProduct 2 STR75x Virtual COM Port
iSerial 3 Demo 1.000
bNumConfigurations 1
Configuration Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 2
wTotalLength 67
bNumInterfaces 2
bConfigurationValue 1
iConfiguration 0
bmAttributes 0xc0
Self Powered
MaxPower 0mA
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 0
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 1
bInterfaceClass 2 Communications
bInterfaceSubClass 2 Abstract (modem)
bInterfaceProtocol 1 AT-commands (v.25ter)
iInterface 0
CDC Header:
bcdCDC 1.10
CDC Call Management:
bmCapabilities 0x00
bDataInterface 1
CDC ACM:
bmCapabilities 0x02
line coding and serial state
CDC Union:
bMasterInterface 0
bSlaveInterface 1
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x82 EP 2 IN
bmAttributes 3
Transfer Type Interrupt
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0008 1x 8 bytes
bInterval 255
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 1
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 2
bInterfaceClass 10 CDC Data
bInterfaceSubClass 0 Unused
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x03 EP 3 OUT
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0040 1x 64 bytes
bInterval 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x81 EP 1 IN
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0040 1x 64 bytes
bInterval 0
Device Status: 0x0001
Self Powered
С очень беглого чтения вы действительно поменяли свои ссылки на «OUT» и «IN». Они всегда с точки зрения хоста (ПК, т. Е. Вашего), поэтому вы должны писать в 'OUT' и читать из' IN'. – unwind
Это определенно не заменено. Если я изменяю конечные точки, программа зависает при первом вызове 'libusb_bulk_transfer()'. Таким образом, я по крайней мере могу отправить команды. – Kostrahb