Реализация алгоритма SLAM на C++ совместима с окнами?

Question

Мне нужен алгоритм SLAM для робота, который будет перемещаться по дорожке, избегая при этом препятствий (только один круг, так что петля будет закрыта в конце). Робот использует GPS, компас и лидар для навигации.

Я собирался реализовать версию графического шлема онлайн на основе вероятностной робототехники, но затем прочитал еще один ответ на stackoverflow, который сказал, что текущие алгоритмы вышли за его пределы.

Каковы некоторые из современных алгоритмов, используемых сегодня для онлайн-шлемов? Я хотел использовать iSAM, но он несовместим с окнами.

Answer 1

большинство решений с открытым исходным кодом разработано на ubuntu.

до сих пор, для косвенного метода, вы можете обратиться к ОРБ-SLAM

для прямого метода, вы можете обратиться к LSD слэм

как два доступен на GitHub.

Answer 2

Недавно выпущена новая версия системы с открытым исходным кодом InfiniTAM, разработанная в Оксфордском университете. Он поставляется с CMake строить, так здание так просто, как

git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM.git 
cd InfiniTAM 
mkdir build 
cd build 
cmake-gui ../InfiniTAM #SELECT ADDITIONAL BUILD OPTIONS HERE 
MSBuild InfiniTAM.sln /property:Configuration=Release /property:Platform=x64 

Если у вас есть с поддержкой CUDA GPU и набор инструментальных средств разработки CUDA установлен, то это будет автоматически обнаружен. Если нет, то я настоятельно рекомендую включить OpenMP в графическом интерфейсе CMake.