пули колеса транспортного средства отстает и неправильный шаг шасси направления

Question

Я создавал пулевой автомобиль с прикрепленной турелью сверху, например так:

gEngineForce = 0.f; 
    gBreakingFrontForce = 0.f; 
    gBreakingBackForce = 0.f; 

    maxEngineForce = 20000.f; 
    minEngineForce = -2000.f; 
    maxBreakingFrontForce = 4000.f; 
    maxBreakingBackForce = 600.f; 

    gVehicleSteering = 0.f; 
    steeringIncrement = 0.002f; 
    steeringClamp = 0.6f; 
    wheelRadius = 0.5f; 
    wheelWidth = 0.4f; 
    wheelFriction = 50; 
    suspensionStiffness = 10.f; 
    suspensionDamping = 1.3f; 
    suspensionCompression = 4.4f; 
    rollInfluence = 0.1f;//1.0f 

    btScalar suspensionRestLength(0.6); 
    btVector3 wheelDirectionCS0(0, -1, 0); 
    btVector3 wheelAxleCS(-1, 0, 0); 




    btTransform tr; 
    tr.setIdentity(); 

    chassisShape = new btBoxShape(btVector3(1.f, 0.5f, 2.f)); 
    bulletCollisionShapes.push_back(chassisShape); 

    compound = new btCompoundShape(); 
    bulletCollisionShapes.push_back(compound); 

    btTransform chassisTrans; 
    chassisTrans.setIdentity(); 
    //localTrans effectively shifts the center of mass with respect to the chassis 
    chassisTrans.setOrigin(btVector3(0, 1.3, 0)); 
    compound->addChildShape(chassisTrans, chassisShape); 

    tr.setOrigin(btVector3(0, 0.f, 0)); 
    //m_carChassis = CreateRigidBody(2000, tr, compound); 
    //m_carChassis->setDamping(0.2,0.2); 
    m_wheelShape = new btCylinderShapeX(btVector3(wheelWidth, wheelRadius, wheelRadius)); 

    m_carChassis = CreateRigidBody(2000, tr, compound); 


    // create turret 
    turretShape = new btBoxShape(btVector3(0.4f, 0.2f, 0.8f)); 
    bulletCollisionShapes.push_back(turretShape); 
    btTransform turretTrans; 
    turretTrans.setIdentity(); 
    turretTrans.setOrigin(btVector3(0.0f, 0.7f, 0.0f)); 
    turretBody = CreateRigidBody(1, turretTrans, turretShape); 

    // add some data to build constraint frames 
    btVector3 axisA(0.f, 1.f, 0.f); 
    btVector3 axisB(0.f, 0.f, 0.f); 
    btVector3 pivotA(0.f, 1.f, 0.f); 
    btVector3 pivotB(0.f, 0.f, 0.f); 
    hinge = new btHingeConstraint(*m_carChassis, *turretBody, pivotA, pivotB, axisA, axisB); 
    //hinge->setLimit(-SIMD_HALF_PI * 0.5f, SIMD_HALF_PI * 0.5f); 
    hinge->enableAngularMotor(true, 0, 1); 

    // add constraint to world 
    bt_dynamicsWorld->addConstraint(hinge, true); 

    { 
     btTransform something; 
     something.setIdentity(); 
     something.setOrigin(btVector3(0, 10, 0)); 
     m_carChassis->setWorldTransform(something); 

     m_vehicleRayCaster = new btDefaultVehicleRaycaster(bt_dynamicsWorld); 
     m_vehicle = new btRaycastVehicle(m_tuning, m_carChassis, m_vehicleRayCaster); 

     m_carChassis->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION); 

     bt_dynamicsWorld->addVehicle(m_vehicle); 

     float connectionHeight = 1.2f; 


     //choose coordinate system 
     m_vehicle->setCoordinateSystem(rightIndex, upIndex, forwardIndex); 

     bool isFrontWheel = true; 
     btVector3 connectionPointCS0(1 - (-0.8*wheelWidth), connectionHeight, 3 * 1 - wheelRadius); 
     m_vehicle->addWheel(connectionPointCS0, wheelDirectionCS0, wheelAxleCS, suspensionRestLength, wheelRadius, m_tuning, isFrontWheel); 

     connectionPointCS0 = btVector3(-1 + (-0.8*wheelWidth), connectionHeight, 3 * 1 - wheelRadius); 
     m_vehicle->addWheel(connectionPointCS0, wheelDirectionCS0, wheelAxleCS, suspensionRestLength, wheelRadius, m_tuning, isFrontWheel); 

     isFrontWheel = false; 
     connectionPointCS0 = btVector3(-1 + (-0.8*wheelWidth), connectionHeight, -3 * 1 + wheelRadius); 
     m_vehicle->addWheel(connectionPointCS0, wheelDirectionCS0, wheelAxleCS, suspensionRestLength, wheelRadius, m_tuning, isFrontWheel); 

     connectionPointCS0 = btVector3(1 - (-0.8*wheelWidth), connectionHeight, -3 * 1 + wheelRadius); 
     m_vehicle->addWheel(connectionPointCS0, wheelDirectionCS0, wheelAxleCS, suspensionRestLength, wheelRadius, m_tuning, isFrontWheel); 

     for (int i = 0; i < m_vehicle->getNumWheels(); i++) 
     { 
      btWheelInfo& wheel = m_vehicle->getWheelInfo(i); 
      wheel.m_suspensionStiffness = suspensionStiffness; 
      wheel.m_wheelsDampingRelaxation = suspensionDamping; 
      wheel.m_wheelsDampingCompression = suspensionCompression; 
      wheel.m_frictionSlip = wheelFriction; 
      wheel.m_rollInfluence = rollInfluence; 
     } 
    } 

    int wheelIndex = 2; 
    m_vehicle->applyEngineForce(gEngineForce, wheelIndex); 
    m_vehicle->setBrake(gBreakingBackForce, wheelIndex); 
    wheelIndex = 3; 
    m_vehicle->applyEngineForce(gEngineForce, wheelIndex); 
    m_vehicle->setBrake(gBreakingBackForce, wheelIndex); 

    wheelIndex = 0; 
    m_vehicle->setSteeringValue(gVehicleSteering, wheelIndex); 
    m_vehicle->setBrake(gBreakingFrontForce, wheelIndex); 
    wheelIndex = 1; 
    m_vehicle->setSteeringValue(gVehicleSteering, wheelIndex); 
    m_vehicle->setBrake(gBreakingFrontForce, wheelIndex); 

Это как я сделать автомобиль:

// render wheels 
    btScalar mwheel[16]; 
    for (int i = 0; i<m_vehicle->getNumWheels(); i++){ 
     //synchronize the wheels with the (interpolated) chassis worldtransform 
     m_vehicle->updateWheelTransform(i, true); 
     //draw wheels 
     m_vehicle->getWheelInfo(i).m_worldTransform.getOpenGLMatrix(mwheel); 
     RenderWheel(m_wheelShape, mwheel); 
    } 


    // render car chassis 
    btScalar mchassis[16]; 
    m_vehicle->getChassisWorldTransform().getOpenGLMatrix(mchassis); 
    RenderBox(chassisShape, mchassis); 


    // render turret 
    btScalar mturret[16]; 
    // get chassis and turret transforms 
    btTransform chassisTransform = m_vehicle->getChassisWorldTransform(); 
    //btTransform turretTransform = compound->getChildTransform(1); 
    btTransform turretTransform = turretBody->getWorldTransform(); 
    // multiply transforms to get updated turret transform 
    //turretTransform *= chassisTransform; 
    turretTransform.getOpenGLMatrix(mturret); 
    RenderBox(turretShape, mturret); 

с помощью клавиш со стрелками я применяю перерыв или ускоряющих сил, как это:

bullet.gEngineForce = bullet.maxEngineForce; 
    bullet.gBreakingFrontForce = 0.f; 
    bullet.gBreakingBackForce = 0.f; 

и т.д.

Камера прикреплена к башне на верхней части автомобиля, поэтому прикреплена к самому автомобилю.

Проблема в том, что когда автомобиль начинает двигаться и, как только он набирает скорость, колеса, похоже, отстают, а шасси идут вперед. Я хотел бы сделать колеса и шасси более плотными, но играть с настройками подвески автомобиля не помогло.

Вот видео, демонстрирующее это поведение: click

Я также заметил другое странное поведение, связанное с тем, как автомобиль веревок при движении, разбивая и поворота.

Увеличение силы тяжести подчеркивает это поведение. Когда я ускоряюсь, шасси двигается вперед, и когда я торможу, он идет назад. Это явно неправильно, так как это должно быть наоборот. То же самое происходит при повороте налево, влево влево, а не вправо, и наоборот.

Вот еще одно видео демонстрирует такое поведение: click

Answer 1

я имел такого рода проблемы. оказалось, что колеса были сделаны с использованием трансформации не из того же кадра, что и шасси. то есть из кадра n-1, в то время как шасси использует фрейм n.

То, что было видимым, поскольку колесные сеточки были дочерними узлами узла шасси, как это было реализовано мной в механизме рендеринга, в то время как в физике пули координаты колеса глобальны, так же, как и шасси. , но это было не так, при преобразовании колесных коордов из глобального в местное пространство автомобиля была потеря точности, которая все еще вызывала проблемы. он был исправлен путем создания колесных сеток в качестве глобальных узлов.