Обнаружение дорожного покрытия в месте сценического участка точки

Question

Я хочу проанализировать сцену движения. Мои исходные данные - это облако точек, например this one (см. Изображения внизу этого сообщения). Я хочу иметь возможность обнаруживать объекты, которые находятся на дороге (автомобили, велосипедисты и т. Д.). Поэтому прежде всего мне нужно знать, где поверхность дороги, чтобы я мог удалить или игнорировать эти точки или просто просто запустить обнаружение выше уровня поверхности.

Каковы способы обнаружения таких дорожных покрытий? Самый простой сценарий - прямая и плоская дорога - я думаю, я мог бы попытаться зарегистрировать простой самолет до приблизительного положения поверхности (я совершенно уверен, что он начинается прямо перед автомобилем) и потому, что дорожное покрытие не идеальное Я должен разрешить некоторую толерантность вокруг самолета.

Более сложный сценарий был бы пышной и волнистой (волнистой?) Дорожной поверхностью, которая создавала бы какую-то трехмерную кривую ... Я буду признателен за любые входы.

Answer 1

относительно простая отправная точка:

Если можно предположить, что поверхность дороги начинается прямо перед камерой, то вы можете использовать область выращивания алгоритма, чтобы найти область, так что кривизна не меняется так сильно в пределах области (тем самым используя острые края, чтобы очертить область). Это предполагает сначала вычисление кривизны. Это может быть в первом приближении; я уверен, что будут проблемы с окклюзирующими объектами и другими артефактами.

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php#region-growing-segmentation

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php