Нужна помощь по визуальной одометрии formular

Question

Эй, я пытаюсь сделать визуальную систему одометра в реальном времени для монокулярной камеры. Теперь я ищу уравнение для описания движения трех точек в векторах 2d. Во время исследования я наткнулся на очень интересный looking equation. Я ссылаюсь на стр. 22. Это в основном упрощает работу в предположении относительно небольшого шага времени. Но теперь я борюсь за координаты изображения x и y. Говорят, что x будет выглядеть как x = (px-px0) и y = (py-py0). Когда я это понимаю, правильно p0 является центром вращения. Но если это так, то весь формуляр не имеет смысла для моего дела, потому что мне нужно было бы знать знание центра вращения. Это снова основано на переводе.

Возможно, это может помочь понять это или, возможно, указать мне на лучший способ сделать это.

Answer 1

Чтобы использовать это уравнение, вы должны были откалибровать свою камеру (с моделью обскуры), поэтому у вас есть набор коэффициентов искажения, фокусное расстояние и главная точка, которая является пересечением оптической оси с изображением как показано здесь: http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html.

В уравнении вы упоминаете, х и у координаты в пикселях после коррекции искажений и относительно центра проекции, не является центром вращения . Итак, px0 и py0, которые вы ищете, являются координатами главной точки, то есть cx0 и cy0, используя соглашение об именах ссылки выше.