стереозрение на Matlab (ошибка ректификации)

Question

Я работаю на стерео задачи видения и пытаюсь запустить этот алгоритм:

numImagePairs = 11; 
imageFiles1 = cell(1,numImagePairs); 
imageFiles2 = cell(1,numImagePairs); 
imagemDir = fullfile('C:','Users','carlo','Documents','Iniciacao','Matlab','Principal'); 

for i = 1:numImagePairs 
imageFiles1{i} = fullfile(imagemDir, sprintf('left%02d.jpg',i)); 
imageFiles2{i} = fullfile(imagemDir, sprintf('right%02d.jpg',i)); 
end 

%Detect the checkerboard 
[imagePoints,boardSize,pairsUsed] = detectCheckerboardPoints(imageFiles1,imageFiles2); 

%Generate world coordinates of the checkerboard points 
squareSize=29; %millimeters 
worldPoints= generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize); 

%Compute the stereo camera parameters 
stereoParams= estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints); 


%Evaluate calibration accuracy 
figure; 
showReprojectionErrors(stereoParams); 

%Read in the stereo pair of images 
I1 = imread('left.jpg'); 
I2 = imread('right.jpg'); 

%Rectify the images 
[J1,J2]=rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams); 

%Display the images before rectification 
figure; 
imshow(stereoAnaglyph(I1,I2)); 
title('Before rectification'); 

%Display the images after rectification 
figure; 
imshow(stereoAnaglyph(J1,J2)); 
title('After rectification'); 


%Generate the disparity map 
disparityMap = disparity(J1,J2); 
figure; 
imshow(disparityMap, [0,64]); 
colormap('jet'); 
colorbar; 
title('Disparity Map'); 

EDIT

Запуска это приводит к выходу:

Operands to the || and && operators must be convertible to logical scalar values. 

Error in vision.internal.calibration.CameraParametersImpl/getValidBounds (line 883) 
     if isempty(coder.target) && (left > right || top > bot) 

Error in vision.internal.calibration.CameraParametersImpl/computeUndistortBounds (line 785) 
       [xBounds, yBounds] = getValidBounds(this, undistortedMask, ... 

Error in vision.internal.calibration.StereoParametersImpl/computeOutputBounds (line 371) 
     [xBoundsUndistort1, yBoundsUndistort1] = ... 

Error in vision.internal.calibration.StereoParametersImpl/computeRectificationParameters (line 271) 
     [xBounds, yBounds] = computeOutputBounds(this, imageSize, ... 

Error in vision.internal.calibration.StereoParametersImpl/rectifyStereoImagesImpl (line 190) 
      [H1, H2, Q, xBounds, yBounds] = ... 

Error in rectifyStereoImages (line 99) 
[rectifiedImage1, rectifiedImage2] = rectifyStereoImagesImpl(stereoParams, ... 

Error in new_project (line 55) 
[J1, J2] = rectifyStereoImages(I1, I2, stereoParams); 

В этом случае были обнаружены все углы всех изображений, что означает, что калибровка, по-видимому, работает нормально и составляет 11 сантиметров d между двумя камерами.

Answer 1

Эта ошибка указывает, что rectifyStereoImages не может вычислить границы выходного изображения. Обычно это означает, что вам нужно больше калибровочных изображений, чтобы лучше оценить коэффициенты искажения. Вы хотите удостовериться, что вы получаете точки, близкие к краям и углам поля обзора.

Во-первых, попробуйте следующее:

[J1, J2] = rectifyStereoImages (I1, I2, stereoParams, 'OutputView', 'полный');

Кроме того, было бы очень полезно, если бы вы могли опубликовать несколько своих калибровочных изображений.