У меня есть показания акселерометра трех осей X, Y и z, будут получать данные с частотой (62 записи в секунду). Не могли бы вы предложить мне, как я могу рассчитать смещение.Как рассчитать смещение от показаний акселерометра?
Данные в руке: Показания акселерометра относительно времени.
Нужно ли вычислить смещение с использованием данных во временной области или необходимо преобразовать в частотную область. Какой из них даст точные результаты?
Вы можете удвоить интеграцию вектора ускорения с течением времени, чтобы получить смещение. Теоретически это вполне разумное решение.
Но на практике всегда будет составлять компонент g (ускорение из-за силы тяжести), действующее, по крайней мере, на одну из осей. Предположим, вы вычтите компонент g из векторов xyz. Проблема в том, что любая небольшая ошибка в показаниях (даже с небольшим порядком величины), когда двойная интеграция приведет к сбою ошибки во времени, делая смещение дико неточным.
В соответствии с интегрированными значениями вы, скорее всего, увидите, что даже незанятый объект улетит в космос. Вам понадобится дополнительный датчик, чтобы рассказать вам о ориентации - например, о гироскопе и иметь некоторую точку отсчета (Wiimote делает это с помощью инфракрасного датчика).
Это прежде всего проблема во временной области, но у вас может быть этап частотной области, где выполняется некоторая фильтрация, чтобы удалить ошибку измерения или ошибку процесса.
tl; dr Позиционное отслеживание с датчиками ускорения само по себе является трудной проблемой.
У меня есть список из моего акселерометра. Но что вы подразумеваете под вектором ускорения? Можете ли вы привести нам пример? –
Помог ли вам ответ? – Asti