Сравнение монокулярного пути SLAM с наземной истиной

Question

Я создал набор данных с очень точной наземной истиной в 6DoF (положение и отношение) и хотел бы использовать это, чтобы сравнить точность пути в 6DoF для разных монокулярных алгоритмов SLAM.

Основополагающая истина приводит к пути в 6DoF относительно рамки координат земной истины. Алгоритмы SLAM приводят к пути в 6DoF относительно координатной рамки SLAM

Из-за природы монокулярных алгоритмов SLAM у меня нет масштаба пути.

Как я могу решить это с помощью моего набора данных? Есть ли доступные скрипты?

Answer 1

Что вы хотите сделать, это найти преобразование между локальными и глобальными координатами. В зависимости от вашей точной модели состояния уравнения будут меняться. Но основная идея - начать с известной точки в обоих кадрах. Скажем, в начальный момент в нашем Глобальном кадре мы имеем (P osition g lobal) Pg=[xg0 yg0 zg0 rg0 pg0 yg0] и координаты роботов - Pr =[xr0 yr0 zr0 rr0 pr0 yr0]. В этот момент нам нужно создать сопоставление от Pg до Pr. После этого мы можем представлять все данные в одна и та же.

Сопоставление с 6dof на другое 6dof очень сложно и сильно нелинейно. Обычно это можно представить в двух шагах.

1. карта между xyz, чтобы получить ось в том же районе.
2. карту ориентации между двумя оси (крен, тангаж рыскания)

Я не смог найти много источников на то и другое одновременно, но если вы их последовательно он все равно будет работать (заказ вопросам, так и быть последовательным) вот хороший пост, который имеет xyz transforms https://gamedev.stackexchange.com/questions/79765/how-do-i-convert-from-the-global-coordinate-space-to-a-local-space

Этот сайт замечательный (я использовал его для 3D-SLAM-проблемы, это было невероятно полезно), и в нем есть информация о преобразованиях рыскания вальтов. http://planning.cs.uiuc.edu/node104.html Если вы исследуете сайт, вы также должны найти xyz transforms. Иногда helsp начать с 2D примерами первым, так что вы понимаете концепция, то посмотрите на 3D после

Успехов

редактировать

Я первоначально отправил неправильную ссылку на веб-сайт планирования, но это фиксированная. Здесь основное уравнение

Ваша ориентир точка для SLAM является выходом этого уравнения Global landmark = T * Landmark w/respect Robot и каждая точка представлена ​​как [x,y,z,1] 1 необходима для сохранения перевода. Катушка (альфа) (бета) и рыскания (гамма) получены из матрицы вращения между координатами глобальных координат и координатами роботов.