Совместимость с функцией реального времени со стереокамерой

Question

У меня есть настройка стереокамеры, и я пытаюсь сопоставить функции между двумя кадрами, чтобы я мог триангулировать соответствующие точки в облако 3D-точек. Это работает, используя SURF, но слишком медленно для использования в режиме реального времени. Есть ли более быстрый способ? Или, путь вокруг проблемы?

Это мой код:

bool matchFeatures(Mat img_1, Mat img_2) 
{ 
    points_2D_left.clear(); 
    points_2D_right.clear(); 
    //-- Step 1: Detect the keypoints using SURF Detector 
    int minHessian = 400; SurfFeatureDetector detector(minHessian); 

    std::vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2; 

    detector.detect(img_1, keypoints_1); 
    detector.detect(img_2, keypoints_2); 

    //-- Step 2: Calculate descriptors (feature vectors) 
    SurfDescriptorExtractor extractor; 
    Mat descriptors_1, descriptors_2; 

    extractor.compute(img_1, keypoints_1, descriptors_1); 
    extractor.compute(img_2, keypoints_2, descriptors_2); 

    //-- Step 3: Matching descriptor vectors using FLANN matcher 

    FlannBasedMatcher matcher; 
    std::vector<DMatch> matches; 
    matcher.match(descriptors_1, descriptors_2, matches); 

    double max_dist = 0; double min_dist = 100; 

    //-- Quick calculation of max and min distances between keypoints 
    for (int i = 0; i < descriptors_1.rows; i++) 
    { 
     double dist = matches[i].distance; 
     if (dist < min_dist) min_dist = dist; 
     if (dist > max_dist) max_dist = dist; 
    } 

    std::vector<DMatch> good_matches; 

    for (int i = 0; i < descriptors_1.rows; i++) 
    { 
     if (matches[i].distance <= max(2 * min_dist, 0.02)) 
     { 
      good_matches.push_back(matches[i]); 
     } 
    } 



    for (int i = 0; i < good_matches.size(); i++) 
    { 
     //-- Get the keypoints from the good matches 
     points_2D_left.push_back(keypoints_1[good_matches[i].queryIdx].pt); 
     points_2D_right.push_back(keypoints_2[good_matches[i].trainIdx].pt); 
    } 


    return true; 
} 

Answer 1

SURF медленно. Попробуйте использовать ORB, который работает в режиме реального времени. OrbFeatureDetector