Характеристики Checkerboard (Калибровка) для получения максимальной точности в восстановлении стерео

Question

Мне нужно восстановить объект, который будет размещен примерно в 1 метре до 1,5 метров от базовой линии моей стереосистемы. Изображение, снятое обеими камерами, имеет высокое разрешение (10 МП)

Точность, с которой я должен обнаружить его положение, составляет +/- 0,5 мм, во всех трех координатных осях. (Если вам требуется более подробная информация, сообщите мне об этом)

Для этого должны быть оптимальные характеристики моей шахматной доски (для калибровки)?

Я знаю только, что это должна быть асимметричная доска. Он должен быть помещен в тот же диапазон расстояний, что и диапазон, в котором предполагается разместить объект. Кроме того, она должна быть ориентирована на всех возможных углов (убедившись, все углы рассматриваются обеими камерами)

Что о:

1. Количество квадратов по горизонтали и по вертикали? (также на какой стороне должны быть больше/четные квадраты?)

2. Размер каждого квадрата на шахматной доске?

3. Какое влияние имеет базовое расстояние?

Эти параметры шахматной доски влияют на мою точность в любом случае? Существуют ли какие-либо другие параметры, которые необходимо учитывать для калибровки?

Я использую приложение Stereo Calibrator MATLAB.

Answer 1

Я постараюсь ответить так же хорошо, как я могу:

1. числа квадратов. Ну, как вы можете догадаться, чем больше квадратов (фактически используются углы между квадратами!), Тем лучше будет результат, так как у вас есть более переопределенная система уравнений для решения. Кроме того, это не имеет значения размера chequerboard, имеет значение только нечетный/четный шаблон.
2. Размеры квадратов. размер не имеет большого значения в «математическом» перераспределении, но это имеет значение практически. Если ваши квадраты очень маленькие, вероятно, ваш принтер не будет рисовать этот хороший угол площади, и это сделает ваши данные «более шумными». Раньше для действительно небольшой калибровочной системы мне нужно было пойти в специализированную типографию, чтобы они могли печатать ее с максимальным качеством. Конечно, если вы сделаете их очень большими, вы не сможете уложить их в яге, что плохо.
3. Исходное расстояние влияет только на то, как правильно вы видите углы между квадратами. Чем точнее (в мм !, реальное расстояние!), Вы обнаруживаете эти углы, тем лучше. Очевидно, если вы делаете небольшие квадраты и ставите их очень далеко, хорошо, вы не увидите очень много. Это соответствует 1,2 вопросу. Кроме того, у вас может возникнуть другая проблема - фокусное расстояние. В приложении, над которым я работал, некоторые действительно маленькие и близкие вещи хотели быть отображены. Это была проблема при калибровке, так как количество, которое я мог видеть без размытия, было около 2 мм. Это действительно исказило мою способность правильно калибровать, потому что я мог иметь большие углы в направлении Z, не получая размытых углов.

TL; DR: Вы хотите иметь много углов между квадратами шахматным, но вы хотите увидеть их как можно точнее.