Да, если изображения PNG, вам нужно установить расширение php-gd, потому что mPDF нуждается в его рендеринге альфа-карт (прозрачность изображений).
Проблема может быть отлажена, настраивая флаг отладки/опции для вашего сценария, и добавление кода, как
if ($debug) {
$mpdf->debug = true;
$mpdf->showImageErrors = true;
}
, то вы будете в состоянии видеть фактические ошибки, вызвавшей отсутствующие изображения которые является
mPDF error: IMAGE Error (https://url.to.server/image.png): GD library required for PNG image (alpha channel)
(на самом деле, будет квадрат иконы с X, как в старом InternetExplorer «изображение отсутствует» стиль).
Вы можете добавить расширение GD к composer.json, см. this answer