вопрос не очень понятно, но я думаю вы хотите сказать, что у вас есть внутренняя калибровка камеры, но не его расположение и отношение по отношению к сцене (далее «внешняя» часть калибровки).
Эта проблема не имеет единственного решения для общего облака 3D-точек, если у вас есть одно изображение: просто обратите внимание, что изображение не меняется, если вы перемещаете 3D-точки в любом месте вдоль лучей, проецирующих их в камеру.
Если у вас есть одно или несколько изображений, вы знаете все о 3D-облаке точек (например, точки принадлежат объекту с известной формой и размером и находятся в известных местах на нем), и вы сопоставили их с их изображений, то это стандартная проблема «резекции камеры»: вы просто решаете для внешних параметров камеры, которые делают 3D-точки проектами на их изображения.
Если у вас есть несколько изображений, и вы знаете, что сцена неподвижна, когда камера движется, и вы можете сопоставить «достаточные» 3D-точки с их изображениями в каждой позиции камеры, вы можете решить, что камера позиционируется до масштаба , Возможно, вам захочется начать работу с документами Дэвида Нистера и/или Хенрика Стейениуса по решателям для калиброванных камер, а затем заглянуть в «настройку комплекта».
Если вы действительно хотите узнать об этом (обширном) предмете, то Zisserman и Hartley's book так же хороши, как и любой другой. Для кода просмотрите libmv, vxl и регулировочный узел ceres.
Согласен, что вопросы не совсем понятны, но я бы не сказал, что это невозможно. Вы можете представить себе некоторый метод оптимизации, чтобы вы нашли правильный внешний вид, который будет проектировать 3d-точки на 2d-точки, которые у вас есть. В качестве альтернативы, при настройке пучка можно найти решение для вас с достаточно близкой оценкой. – bendervader
Я сказал, что это невозможно для общего облака точек. Я должен был сказать «Это некорректная проблема», так как он имеет бесконечные решения, все они определены с точностью до проективности (следовательно, решения оо^8). –
Я знаю расположение точек относительно системы координат, которая определена в одной из точек; точки статичны, и у меня есть несколько изображений, которые возникают из-за перемещения камеры вокруг точек. Я рассмотрю материал, который вы предложили. Спасибо. –