Как вычислить декартово координации учитывая внутреннюю и искажение матрицы

Question

Я сделал калибровки камеры, и я получил matices: Здесь свойственный:

<?xml version="1.0"?> 
<opencv_storage> 
<Intrinsics type_id="opencv-matrix"> 
    <rows>3</rows> 
    <cols>3</cols> 
    <dt>f</dt> 
    <data> 
    6.59121826e+002 0. 2.09667786e+002 0. 6.98561340e+002 
    1.49071167e+002 0. 0. 1.</data></Intrinsics> 
</opencv_storage> 

А вот Искажение одном:

<?xml version="1.0"?> 
<opencv_storage> 
<Distortion type_id="opencv-matrix"> 
    <rows>4</rows> 
    <cols>1</cols> 
    <dt>f</dt> 
    <data> 
    1.11172847e-001 -1.00810878e-001 -1.00857615e-001 -8.45640600e-002</data></Distortion> 
</opencv_storage> 

После такого процесса я должен найти для точки A(u,v) в плоскости изображения его координация в моем декартовом рефери R(X,Y,Z).

Примечание: Ось Z параллельно оптической оси, ось X также параллельна оси u и так далее для Y и v.

Я следил за this online turorial, но не смог вычислить X, Y и Z.

Любая помощь. Спасибо заранее.

Answer 1

Если внутренняя матрица K и оператор искажения D, то для данной точки A(u,v), соответствующая точка в пространстве будет (X,Y,Z)^T = t * D^-1 * K^-1 * (u,v,1)^T, где t > 0 произвольное действительное число. Предполагается, что центр камеры расположен в начале координат.