Координата изображения 3D-точки в изображении камеры (если дана калибровка TSAI)

Предположим, вам даны параметры калибровки TSAI камеры (f, kappa, cx, cy, sx, rx, ry, rz, tx, ty, TZ). Если у нас есть точка X, Y, Z в мировой системе координат. Какова была бы координата изображения (u, v) для этой точки в терминах этих параметров?Координата изображения 3D-точки в изображении камеры (если дана калибровка TSAI)

Я наткнулся на this article и запутался. R и T, по-видимому, не являются внешними параметрами.

источник

2016-03-29 Rahul Sankhwar

R и T являются соответственно матрицей вращения от мира к кадрам координат камеры и вектором смещения от центра камеры до мирового происхождения.

Статья, в которой вы указываете, верна. Просто следуйте рецепту в нем, чтобы построить R & T от (rx, ry, rz, tx, ty, tz), затем примените их к точке в мировых координатах, чтобы привести ее в координаты камеры.

источник

2016-03-30 01:29:46

Это может быть очевидно для вас, но мне очень трудно получить его. Не следует ли преобразовать новую систему координат с началом координат в качестве камеры и ее ось координат, ориентированную на ось камеры. Так как R, T - w.r.t. мира, и если у нас есть Pw как мировая точка, то в мире камеры его координата будет ** Pi = (Pw-T) * _ транспонировать (R) _ **. Можете ли вы исправить меня, где я ошибся. –

Прочтите статью еще раз, у вас есть уравнения, подробно изложенные прямо там. –

Я был смущен тем, что внешние параметры относятся к мировым координатам. благодаря –

Координата изображения 3D-точки в изображении камеры (если дана калибровка TSAI)

ответ

Смежные вопросы