Координата изображения 3D-точки в изображении камеры (если дана калибровка TSAI)

Question

Предположим, вам даны параметры калибровки TSAI камеры (f, kappa, cx, cy, sx, rx, ry, rz, tx, ty, TZ). Если у нас есть точка X, Y, Z в мировой системе координат. Какова была бы координата изображения (u, v) для этой точки в терминах этих параметров?

Я наткнулся на this article и запутался. R и T, по-видимому, не являются внешними параметрами.

Answer 1

R и T являются соответственно матрицей вращения от мира к кадрам координат камеры и вектором смещения от центра камеры до мирового происхождения.

Статья, в которой вы указываете, верна. Просто следуйте рецепту в нем, чтобы построить R & T от (rx, ry, rz, tx, ty, tz), затем примените их к точке в мировых координатах, чтобы привести ее в координаты камеры.