Оценка эгомоции оптического потока

Question

ниже вы можете увидеть результат оптического потока, если камера совершает движение по переводу. Если камера делает поворот ролика, результат выглядит как второе изображение. Можно ли получить угол рыскания от камеры, если его единственное вращение вокруг оси рыскания? Я думаю, что в оптическом потоке вы можете узнать, вращается ли камера вокруг оси рыскания (ось z), но я не знаю, как получить информацию о том, насколько вращалась кулачка.

Я бы оценил для любых советов. Благодаря

Перевод:

вращение рулона:

Ориентация камеры:

Answer 1

Если у вас есть чистое вращение вашего кулачка, то вы можете использовать findhomography. Вам нужно четырехточечная переписка на ваших фотографиях. Для чистого вращения гомографическая матрица уже является матрицей вращения. В противном случае вам нужно разложить матрицу гомографов. Для движения камеры с 6 степенями свободы вы можете использовать функцию поиска необходимой матрицы и разложить ее на перевод и вращение.