Точность отклонения> 15 см в течение нескольких секунд

Question

Я намеревался использовать устройство Google Project Tango для изучения и исследований в области автономной внутренней навигации. Это должно быть частью моей магистерской диссертации. В то же время мне пришлось изменить тему на что-то вроде «Является ли Google Project Tango подходящим для любого приложения с ограниченным местоположением». Хотя это официальный канал для запроса поддержки, я надеюсь, что любой представитель Google последует моим вопросам.

Я начал несколько месяцев назад с выпуска 1.27, и теперь я использую обновленный выпуск 1.36.

Наблюдаемые модели поведения:

• Устройство пристыкован к зарядной станции и нетронутые во время испытания. После запуска любого приложения (Tango Explorer, Java Motion Tracking, 3rd party и моего собственного) танго показывает сдвиг или дрейф в несколько сантиметров в течение 2-5 секунд. После ~ 15 секунд и не двигаясь или касаясь устройства, у меня есть отклонение 15-20 см. Иногда только по оси Х, иногда по оси Y и в основном случайное отклонение на обе оси.

• Использование официального калибровочного инструмента, но с предварительным выпуском, не приводит к успеху. Я могу действовать до тех пор, пока устройство не обработает собранную информацию. После этого происходит одно из следующих событий (каждый раз, не удалось успешно завершить этот процесс). Поэтому я понятия не имею о причине, потому что приложение не смогло показать. Не сразу.

  • сбой приложения из-за неожиданной ошибки
  • замерзает приложений после обработки и в строке уведомлений появляется сообщение, что процесс не удалось. Либо откройте уведомление, либо до тех пор, пока пользовательский интерфейс не ответит снова.
• Устройство установлено на малолитражном автомобиле без двигателей. Поза такая же, как у планшета на зарядной доке. Транспортное средство движется с прямой скоростью 1 м, вручную. (Измерение танго хорошо +/- 1 см). Затем транспортное средство движется назад (назад) с той же скоростью. Вернувшись в исходную точку, измерение уже +/- 5 см. Повторяя эти шаги намного быстрее, происходит сбой измерения почти на 20-30 см. (Я не могу сказать точную скорость, но около 0,6 м/с)
• Точность вращения еще не измерена.
• Использование датчика ориентации (Sensor.TYPE_ORIENTATION) или предлагаемый метод с Sensor.TYPE_ACCELEROMETER и датчик. TYPE_MAGNETICFIELD непригодно. Не касаясь устройства, ориентация меняется непрерывно в одном направлении до отклонения 10 градусов. Из-за того, что отклонение не является постоянным, статические или интеллектуальные настройки не могут быть сделаны. После поворота на 90 ° для определения нового курса в диапазоне +/- 10 ° датчик нуждается в секундах.
• Практически каждый раз, когда я использую Tango Explorer для записи нового ADF, мне нужно как минимум три попытки. Либо приложение неожиданно появляется во время записи, либо при сохранении. Только замечено для записей> 1мин.

Важно: Каждое испытание проводилось в светлой комнате. На полу, а также на столе. В центре комнаты и рядом со стенами. Просто, чтобы узнать влияние нагревательных труб, электрических кабелей, ...

Я с нетерпением жду официального ответа, если это нормально, дефект оборудования или неправильное использование устройства. Также все владельцы устройства танго очень рады дать свой опыт.

Answer 1

@dannyyy Я испытал много нелинейного дрейфа положения и небольшое количество дрейфа позы.
Худшие эффекты при инициировании движений похожи на комментарии к «новому эффекту». Устройство не движется изначально, плавно поворачивается на 20 градусов и более в любом направлении, затем на хвост вращения поворачивает небольшое прямое линейное движение около 1 см и останавливается. Но отображаемое движение не останавливается. Он продолжает двигаться (ускоряется) близко к прямому направлению (до 20 метров) с небольшим продолжением вращения позы (до 5 градусов), в то время как планшет неподвижен в реальности. Эффект продолжится примерно до 10 секунд и резко остановится.
Эффект был более воспроизводимым, когда был общий недостаток движения. Частые движения во многих направлениях имеют тенденцию сохранять точность положения. Несчастливо для моей медленной робототехники. Вероятность его возникновения, по-видимому, зависит от конкретного цикла загрузки. Если это произойдет один раз, это, вероятно, будет продолжаться во всех приложениях, с помощью циклов приостановки, пока планшет не будет перезагружен. Следующая загрузка может не произойти вообще.

До текущего выпуска он воспроизводился примерно в 5% случаев, когда я пытался это сделать. Теперь, после запуска поведения, оно длится не более 1 секунды. Я думал, что, возможно, слышал несколько мягких щелчков вокруг того времени, когда это произошло, но я не знаю, что это может быть. AFAIK в планшете нет движущихся частей.

Answer 2

Я занимаюсь исследованиями по одной и той же теме (внутренняя навигация), и я очень доволен своим планшетом Project Tango Developer. Я сделаю свои собственные измерения точности за несколько недель, и я обновлю это, но пока еще не понял никаких больших ошибок. Итак, вы установили последнюю версию Project Tango Core на планшет и у вас есть обновлено все ваши установленные приложения? И вы используете последние примеры для собственного приложения? Напоминаем, что последней версией является выпуск Mira (версия 1.36, май 2016 года).