Вы можете обратиться к Android.Hardware.Usb Namespace из Xamarin:
Использование UsbManager для доступа состояние USB и общаться с подключенными аппаратными периферийными устройствами. Используйте UsbDevice для связи с аппаратным периферийным устройством, если устройство на базе Android работает как USB-хост. Используйте UsbAccessory, если периферийное устройство действует как хост USB.
Жаль, что я не мог найти ни одного официального образца Xamarin для USB связи, но здесь я нашел Lib и пример демо, которые могут быть полезны для вас:
usb-serial-for-xamarin-android.
Однако это делается с помощью Java, та же работа может быть сделана с помощью Xamarin.Android, вы можете обратиться к usb-serial-for-android, хотя Lib для Java, вы можете следовать основным шагам, но использовать Xamarin USB Serial for Android lib для включения USB-связи в ваше приложение.