Частота PWM и рабочий цикл на малине pi для ESC

Question

Я использую малину Pi 3, чтобы попытаться управлять бесщеточным двигателем постоянного тока через ESC QBrain.

Для этого я использую драйверы молнии RPI для создания сигналов PWM DMA. К сожалению, ничего, что я делаю, не заставит моторов вращаться.

Может кто-нибудь сообщить, какую частоту и рабочий цикл я должен использовать для вывода на ESC? Googling предложит частоту PWM 50 Гц с рабочим циклом между 0,05% и 0,1% (чтобы дать импульс между 1 мс и 2 мс), но это, похоже, не работает для меня.

пример кода здесь (C# окна IoT):

 var controllers = await PwmController.GetControllersAsync(LightningPwmProvider.GetPwmProvider()); 
     var pwmController = controllers[1]; 
     pwmController.SetDesiredFrequency(50); 

     int pin = 12; 

     var motor = pwmController.OpenPin(pin); 
     motor.Start(); 

     do 
     { 
      double userInputThrust = ...value between 0 and 100 provided by user... 
      // scale user input from 0 to 100 to between 0.05 and 0.1 
      double thrust = ScaleBetween(userInputThrust, 0.05, 0.1); 
      motor.SetActiveDutyCyclePercentage(thrust); 
     } while (true); 

Answer 1

Скважность ожидается на QBrain можно регулировать во время калибровки. Окно 20 мс является нормой, но высокие и низкие значения имеют некоторую дисперсию. В идеале вы должны откалибровать за 1 мс минимум и максимум 2 мс.

QBrain ESC использует микроконтроллер Atmel и прошивку SimonK. Поэтому вы должны следовать процедуре калибровки для SimonK, которую также можно найти в Интернете. Процедура заключается в следующем:

1. Отправьте импульс длительностью 2 мс с периодом 20 мс на ESC; Затем включите его.
2. Ждите, когда будет звуковой сигнал.
3. Отправьте импульс длительностью 1 мс с окном 20 мс в ESC.
4. Ждите, когда будет звуковой сигнал.
5. Отключите ESC.

Убедитесь, что вы никогда не включаете ESC на полном газу, или ESC перейдет в режим калибровки. Рекомендуется включить питание с низким уровнем дроссельной заслонки.

После калибровки вы должны заметить, что ESC начнет поворачивать двигатель с импульсом 1070us в течение 20 мс. (т. е. существует мертвая зона между 1000us и 1070us)

Если вы не уверены в том, в какой период выдается выходной штырь, вы должны сфокусировать его на осциллографе и измерить его. ESC может делать только то, что сказано.