Arduinosumo бот с вращающимся двигателем

Question

Я делаю сумо-бот для проекта, используя Arduino. У меня нет опыта работы с кодом Arduino, но у меня есть опыт Java. При этом у этого бота есть детектор края, чтобы он не упал, драйвер L298 и т. Д. С моим отсутствием опыта, я не знаю точно, как код Arduino работает с методами и т. Д. Тем не менее, мой главный вопрос заключается в том, как он выполняет мои методы с задержками? Он застревает в методах без возврата? Не входить? Выполнение заканчивается позже? В настоящее время он просто запускает двигатели вперед без включения или выключения. Я также проверил проводку. (Я прошу прощения за плохой опрос - сложена девственница).

int motor_forward = 10; 
int motor_reverse = 9; 
int motor2_forward = 13; 
int motor2_reverse = 12; 
int edgeDec1 = 7; 
//int edgeDec2 = 6; 

//the setup routine runs once when you press reset; 
void setup(){ 
//initialize the digital pin as an output. 
pinMode(motor_forward, OUTPUT); 
pinMode(motor_reverse,OUTPUT); 
pinMode(motor2_forward,OUTPUT); 
pinMode(motor2_reverse,OUTPUT); 
pinMode(edgeDec1,INPUT); 

} 
//the loop routine runs over and over again forever 
void loop(){ 
    int indicator = random(2); 

    delay(5000);//5 second delay 
    //loop to prevent another 5 second delay 
    while(true){ 
    if (indicator = 0){ 
     for(int x = 0; x < random(200); x++){ 
     Forward(); 
     EdgeDec(); 
     delay(10); 
     } 
    } 
    else if (indicator = 1){ 
     for(int x = 0; x < random(200); x++){ 
     TurnLeft(); 
     EdgeDec(); 
     delay(10); 
     } 
    } 
    else if (indicator = 2){ 
     for(int x = 0; x < random(200); x++){ 
     TurnRight(); 
     EdgeDec(); 
     delay(10); 
     } 
    } 

    } 

} 
void Forward(){ 
    //right motor 
    digitalWrite(motor_forward,1);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor_reverse,0);//terminal d2 will be low 

    //left motor 
    digitalWrite(motor2_forward,1);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor2_reverse,0);//terminal d2 will be low 

} 
//going in reverse 
void Reverse(){ 
    //right motor 
    digitalWrite(motor_forward,0);//terminal d1 will be low 
    digitalWrite(motor_reverse,1);//terminal d2 will be high 

    //left motor 
    digitalWrite(motor2_forward,0);//terminal d1 will be low 
    digitalWrite(motor2_reverse,1);//terminal d2 will be high 

} 
//rotating left 
void TurnLeft(){ 
    //right motor 
    digitalWrite(motor_forward,0);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor_reverse,1);//terminal d2 will be low 

    //left motor 
    digitalWrite(motor2_forward,1);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor2_reverse,0);//terminal d2 will be low 

} 
void TurnRight(){ 
    //right motor 
    digitalWrite(motor_forward,1);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor_reverse,0);//terminal d2 will be low 

    //left motor 
    digitalWrite(motor2_forward,0);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor2_reverse,1);//terminal d2 will be low 

} 
void EdgeDec(){ 
    if(edgeDec1 == 1){ 
    Reverse(); 
    delay(700); 
    TurnLeft(); 
    delay(1000); 
    Forward(); 

    } 
} 

Answer 1

У вас есть пара ошибок/недоразумений в вашем коде, поэтому я добавил немного простой отладки, которая работает, открыв Инструменты> Последовательный монитор после того, как вы загрузили свой код. В вашей функции EdgeDec() (function = Java) у вас было (EdgeDec = 1), но EdgeDec - это просто int со значением 7. То, что вы хотели, это прочитать значение булавки с номером 7 - if (digitalRead (edgeDec1) == LOW).

также, я отменил вашу логику от HIGH (1) до LOW (0), потому что вы не привязали контакты DigitalRead ни LOW (используя внешние резисторы), либо HIGH (используя внутренние резисторы Arduino) - прочитайте мои комментарии в коде. Не знаете, что вы делали с циклом while (true) - возможно, какая-то дополнительная отладка? Во всяком случае, надеюсь, что это поможет ...

int motor_forward = 10; 
int motor_reverse = 9; 
int motor2_forward = 13; 
int motor2_reverse = 12; 
int edgeDec1 = 7; 
//int edgeDec2 = 6; 
int indicator; // pulled this out of your loop - askchipbug 

String repeatstring; //debugging variable, stops a debug string from repeating in Serial monitor when watching a loop - askchipbug 

//the setup routine runs once when you press reset; 
void setup(){ 
    Serial.begin(9600);   // set up Serial library at 9600 bps, using SerialMonitor to debug - askchipbug 
    //initialize the digital pin as an output. 
    pinMode(motor_forward, OUTPUT); 
    pinMode(motor_reverse,OUTPUT); 
    pinMode(motor2_forward,OUTPUT); 
    pinMode(motor2_reverse,OUTPUT); 
    pinMode(edgeDec1,INPUT_PULLUP); // set this high so it doesn't float about - askchipbug 
    // you can use the internal 20k pullups with INPUT_PULLUP which means 1 = off, 0 = on 
    // or you have to use external pulldown resistors to have 1 = on, 0 = off 
    pr("setup completed"); // askchipbug 

} 
//the loop routine runs over and over again forever 
void loop(){ 
    randomSeed(analogRead(0)); // seeds the random() function with a different number each time the loop runs - askchipbug 
    indicator = random(2); 
    pr("indicator: " + String(indicator)); // askchipbug 
    pr("5 second delay"); 
    delay(5000);//5 second delay 
    //loop to prevent another 5 second delay 
    while(true){ 
    if (indicator == 0){ //you had this set as indicator = 0 - askchipbug 
     pr("indicator: " + String(indicator)); // askchipbug 
     for(int x = 0; x < random(200); x++){ 
     Forward(); 
     EdgeDec(); 
     delay(10); 
     } 
    } 
    else if (indicator = 1){ 
     pr("indicator: " + String(indicator)); //askchipbug 
     for(int x = 0; x < random(200); x++){ 
     TurnLeft(); 
     EdgeDec(); 
     delay(10); 
     } 
    } 
    else if (indicator = 2){ 
     pr("indicator: " + String(indicator));// askchipbug 
     for(int x = 0; x < random(200); x++){ 
     TurnRight(); 
     EdgeDec(); 
     delay(10); 
     } 
    } 
    } 

} 
void Forward(){ 
    //right motor 
    pr("forward"); //askchipbug 
    digitalWrite(motor_forward,1);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor_reverse,0);//terminal d2 will be low 

    //left motor 
    digitalWrite(motor2_forward,1);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor2_reverse,0);//terminal d2 will be low 
} 
//going in reverse 
void Reverse(){ 
    pr("reverse"); //askchipbug 
    //right motor 
    digitalWrite(motor_forward,0);//terminal d1 will be low 
    digitalWrite(motor_reverse,1);//terminal d2 will be high 

    //left motor 
    digitalWrite(motor2_forward,0);//terminal d1 will be low 
    digitalWrite(motor2_reverse,1);//terminal d2 will be high 
} 
//rotating left 
void TurnLeft(){ 
    pr("turn left"); //askchipbug 
    //right motor 
    digitalWrite(motor_forward,0);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor_reverse,1);//terminal d2 will be low 

    //left motor 
    digitalWrite(motor2_forward,1);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor2_reverse,0);//terminal d2 will be low 
} 
void TurnRight(){ 
    pr("turn right"); //askchipbug 
    //right motor 
    digitalWrite(motor_forward,1);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor_reverse,0);//terminal d2 will be low 

    //left motor 
    digitalWrite(motor2_forward,0);//terminal d1 will be high 
    digitalWrite(motor2_reverse,1);//terminal d2 will be low 
} 
void EdgeDec(){ 
    pr("edge detector: " + String(digitalRead(edgeDec1))); // read pin 7 - askchipbug 
    if(digitalRead(edgeDec1) == LOW){ // remember we're using the internal pullups so LOW = on - askchipbug 
    pr("edge detected!"); // askchipbug 
    Reverse(); 
    delay(700); 
    TurnLeft(); 
    delay(1000); 
    Forward(); 
    } 
} 

//simple debug technique - use pr("something"); in your code - askchipbug 
void pr(String txt){ 
    if(repeatstring != txt){ 
    //if the debug text is different, print it 
    Serial.println(txt); //prints the text and adds a newline 
    Serial.flush(); //waits for all the data to be printed 
    delay(1000); //just pauses the scrolling text for 1 second, make bigger if you want a longer pause 
    repeatstring = txt; 
    } 
} 

Answer 2

Метод delay в Arduino, вообще говоря, реализуется как только выполнение ряда nop с на CPU для достаточно циклов, чтобы составить требуемое время задержки. По сути, это блокирующий вызов, поскольку он просто полностью использует процессор в течение достаточного времени, как указано аргументом, переданным в delay.

Например, скажем, что ваш процессор работает на частоте 100 Гц, а по существу на задержку в течение 1 секунды будет генерировать команды 100 nop, которые будет выполняться процессором. Разумеется, предполагается, что такая инструкция занимает ровно 1 такт. Учитывая, что Arduino Uno убегает от микропроцессора ATMEGA328p, вы хотели бы посмотреть на это техническое описание, чтобы узнать больше.