Matte vs. Рекомендуемые стены для отслеживания движения и изучения местности

Question

Я создаю арену для автономного мобильного робота с планшетом танго, установленным на нем. Планшет установлен на расстоянии 2 фута от земли, и большая часть его вида будет ареной стен.

Мои вопросы: должен ли я рисовать стены арены матовым цветом, потому что кажется, что датчик глубины предпочитает матовый, или я должен нарисовать кучу уникальных конструкций на стенах, чтобы он мог отслеживать особенности для изучения области.

Answer 1

В Tango используется датчик времени полета для дальномерного изображения. Я бы абсолютно рекомендовал использовать матовые цвета.

Попробуйте различные краски и используйте тот, который дает наилучшие результаты. На стенах все еще есть знаки отличия.

Держите свои функции небольшими, чтобы вы могли легко их усреднить, если они нарушают данные вашего диапазона.

Answer 2

Для слежения за движением и слежения за ним, он будет работать лучше всего с помощью стены с большим количеством функций, предпочтительно уникальных. Это связано с тем, что для съемки и отслеживания движения используются только камера с рыбий глаз (вместе с инерциальными датчиками).

Если вы также собираетесь использовать данные глубины (для оценки поверхностей и т. Д.), Краска также должна быть несколько матовой и (по моему опыту) не слишком темной.