MPU-6050 невозможно показания Малина

Question

Я кодирую акселерометр/гироскоп MPU-6050, чтобы обеспечить ускорения и скорости вращения. Теперь код работает, чтобы обеспечить мне все ускорения и угловые скорости.

Но результаты дают мне незначительные странные результаты. Если я укажу акселерометр на то, что положительная ось z указывает вверх, я получу незначительно ниже ожидаемых значений. Для моей высоты (должно быть около 9,7, но я получаю около 8,9). Теперь, если я поверну акселерометр, так что положительная ось z я получаю больше ожидаемых показаний (я получаю более 10.1). То же самое для всей другой оси, если я укажу их на гравитацию.

Низкие показания сначала не тревожили меня, потому что я думал, что акселерометр расположен не совсем прямо. Но более высокие, чем ожидалось, показания, безусловно, тревожные.

Это означает, что нейтральная точка акселерометра кажется чем-то неправильным (она читается с одной стороны и читает с другой). Нужно ли мне калибровать акселерометр? Это кажется почти невозможным, потому что никогда не получите акселерометра совершенно прямо.

Просьба сообщить. Вы хотите увидеть мой код?

Answer 1

После многих многочасового исследования и вождения я узнал, что почти все электронные датчики имеют предвзятость. (смещение является смещением)

Теперь даже акселерометры, по-видимому, имеют серьезные смещения. Итак, что я закончил, это создание небольшого испытательного стенда, который был сбалансирован четырьмя винтами. Запустив активный цикл while и выведя текущие данные с акселерометра, я смог почти нулевую ось «двух других», которые не указывали на гравитацию все время сбора данных. После уровня я запускал программу в течение нескольких минут, усреднял результаты и таким образом обнаруживал смещение. Я сделал это 4/5 раз на ось и обнаружил, что оставшаяся ошибка вызвана шумом и не восстанавливается. Я должен был сделать это для всех трех осей.

Кроме того, я обнаружил, что после того, как я искривил смещение, показания были слишком высокими. Я не уверен, что то, что я здесь делал, было правильным, но это казалось логичным путем. После того, как все оси оси 3 были откалиброваны, они дали мне разные значения гравитации соответственно. Все, что я сделал, это добавить корректирующий коэффициент, чтобы получить показания гравитации, которые я ожидаю получить на своей высоте. Эти поправочные коэффициенты были очень небольшими (например, 0,966 .....), но, на мой взгляд, все еще значительны.

Надеюсь, это поможет любому, кто погиб, поскольку я был