1
У меня есть два набора соответствующих точек изображения и проекционных матриц. я использую OpenCVs triangulatePoints() функцию (API | src code) и результаты для однородных 3D точек:Однородная нормализация 4D-вектора после OpenCVs triangulatePoints()
points4D =
[-0.25643614, -0.28791642, 0.55905539, 0.73403114;
-0.1565057, -0.31044999, -0.93213254, 0.10127056;
-0.059627295, -0.031433985, -0.93772811, 0.34076744;
-0.29897481, -0.35055584, -0.88075489, 0.10952386;
0.34366035, 0.22131357, -0.66281128, -0.62737477;
-0.3073515, 0.079058781, -0.87456447, 0.36663577;
0.18399428, -0.46038184, -0.85980427, -0.12219366;
0.059319936, -0.27747059, -0.95542425, 0.081582561;
-0.096490026, -0.21752475, 0.38856983, 0.89016074;
-0.22918785, -0.27198601, 0.54019034, 0.76268667]
Поскольку триангуляции использует SVD композицию для вычисления решения, точки (каждую строку выше матрица представляет собой 4D-точку) нормированы на единичные векторы. Поскольку однородная точка определена как
P_homogeneous = [X Y Z 1]
Должен ли я нормализовать все рассчитанные точки отдельно s.t. их последняя запись - это единица, чтобы получить метрическую реконструкцию очков?
Я этого не делал раньше, но из того, что я знаю об однородных координатах, я так предполагаю. Помогает ли вам ваша модельная реконструкция? Я думаю, что для вас значительно меньше работы, чтобы попробовать с собственным кодом, чем попросить кого-то другого сделать это. Когда вы найдете ответ, напишите, что вы нашли по этому вопросу. –
Я надеялся на получение научного ответа/деривации, а не просто попытку и не понимание глубины материала. Однако, используя мой код, нормализуя каждую точку независимо, так что их последняя запись - единица, получилась в порядке. Реконструкция сцены правильная (последовательно до масштабов). – takahashi