ориентации камеры (для объемной резьбы) с использованием грозозащитной гомография и Высоту

Question

Я пытаюсь реализовать 3D методику реконструкции, используемой в this paper т.е. Том Carving

Я использую набор данных, который имеет террасу видео с четырех различных точек зрения. Я извлек на передний план из этих видеороликов. Для использования объемной резки теперь мне нужно знать относительные положения камер. Мне трудно найти это. В файле callibiration мне была дана 3 * 3 матрица гомографии наземной плоскости и высота каждой камеры.

камеры 0

Первый самолет гомография

-1,6688907435 -6,9502305710 940,69592392565

1,1984806153 -10,7495778320 868,29873467315

0,0004069210 -0,0209324057 0,42949125235

Head Высота плоскости в поле зрения камеры 10,590278

камера 1

Первый самолет гомография

0,6174778372 -0,4836875683 147,00510919005

0,5798503075 3,8204849039 -386,096405131

0,0000000001 0,0077222239 -0,01593391935

Head Высота плоскости в поле зрения камеры 9,722222

камера 2

Первый самолет гомография

-0,2717592338 1,0286363982 -17,6643219215

-0,1373600672 -0,3326731339 161,0109069274

0,0000600052 0,0030858398 -0,04195162855

Head Высота плоскости в поле зрения камеры 6,423611

Камера 3

Первый самолет гомография

-0,3286861858 0,1142963200 130,25528281945

0,1809954834 -0,2059386455 125,0260427323

0,0000693641 0,0040168154 -0,08284534995

плоскости высота головки в поле зрения камеры 6.423611

Answer 1

Я не думаю, что вам действительно нужны относительные позы камеры (хотя вы можете легко вычислить их) от того, что у вас есть. Вам нужна только абсолютная поза каждой камеры w.r.t. эталонная плоскость, поскольку плоскость определяет «мировую» систему координат, на которую вы помещаете громкость. Вы можете получить абсолютные позы с помощью RQ-разложения гомографий.

H = s * R * Q 

s является скаляром, R правая треугольная матрица (матрица камеры) и Q представляет собой ортонормировано представляет матрицу. Я предполагаю, что «высота плоскости головы» там, чтобы дать вам абсолютный масштаб.

Смотрите очень старый Szelisky и Kutulakos/Seitz документ по космической резьбы:

http://research-srv.microsoft.com/pubs/75650/Szeliski-CVGIPIU93.pdf http://www.cs.toronto.edu/~kyros/pubs/00.ijcv.carve.pdf

Answer 2

Способ получения позиции и ориентации камер:

1. денормализовать 3 * 3 омографии матрицы с помощью калибровки камеры матрицу

2. Разложить полученную матрицу омографии в 3 * 4 матрица проекции

3. Матрица проекции содержит матрицы вращения и перевода, перевод будет нормализованной информацией о местоположении.

4. Умножимый вектор положения с высотой, который дает вам положение камеры по наземной системе координат, относительно которой приведены 3 * 3 матрицы гомографии.

1-3 шагов можно сделать с помощью OpenCV встроенных в функции DecomposeHomography И остальное прямо вперед