Расчет координат реального мира с использованием стереоизображений в Python и OpenCV

Question

Я работаю над вычислением координат реального мира объекта в сцене с помощью пары стереоизображений. Изображения представляют собой симуляции идеальных камер-обскуров, поэтому нет искажений в правильности и вращения нет. Я знаю, что OpenCV имеет множество функций для калибровки стереокамер и создания карт несоответствий, но если все, что я хочу рассчитать, это координаты одной точки, есть ли простой способ сделать это?

Answer 1

1) Корпус без вращения, только перевод, параллельный горизонтальной оси плоскости изображения, камеры с равными фокусными расстояниями.

Обозначить «f» общее фокусное расстояние. Обозначим «b» базовую линию стереопары, а именно расстояние между оптическими центрами камер. Учитывая трехмерную точку P, видимую в обеих камерах с горизонтальными координатами изображения x_left и x_right, обозначьте «d» их несоответствие, а именно разницу d = x_left - x_right.

По элементарной геометрии тогда следует, что глубина z_left Р в левых камерах координат:

z_left = B * F/D.

2) Любой другой случай (неравные фокусные расстояния, различия в других внутренних параметров, нелинейное искажение линзы, вращение между камерами, перевод не параллельно оси х, и т.д.):

Не bot, use OpenCV,