Запись/предотвращение препятствий робота

Question

Я пытаюсь сделать этот робот в случайных направлениях, пока он не достигнет препятствия. Затем он должен записать это препятствие (препятствие = 1,2,3 и т. Д.) И направление переключения. Это должно продолжаться до истечения таймера.

public static void main(String args[]) throws Exception{ 

    Robot therobot = new Robot(); 

    int x = 10000; 
    int obstacles = 0; 
    Random rand = new Random(); 
    int r1 = rand.nextInt(255) + 1; 
    int r2 = rand.nextInt(255) + 1; 

    therobot.setWheelVelocities(100,100); 
    long before = System.currentTimeMillis(); 

    while (System.currentTimeMillis() - before < x){ 
     Thread.sleep(x); 
     if(therobot.isObstacle() ==true || therobot.isTapped() == true) 
     { 
      r1 = rand.nextInt(255) - 255; 
      r2 = rand.nextInt(255) - 255; 
      obstacles = obstacles++; 

      therobot.setWheelVelocities(r1, r2); 
     } 
    } 
    System.out.println(obstacles); 

    therobot.stopWheels(); 
    therobot.quit(); 
} 

Но это не работает. Он просто доходит до истечения таймера, но он не остановит или ничего не зафиксирует.

Что мне не хватает?

Answer 1

Имея

int x = 10000; 
long before = System.currentTimeMillis(); 
while (System.currentTimeMillis() - before < x){ 
    Thread.sleep(x); 
    // Processing 
} 

первой итерации, пока цикл занимает всю продолжительность времени 10 секунд из-за Thread.sleep(10000).

Сумма сна должна быть значительно меньше общей продолжительности.