RT preempt vs RTAI vs Xenomai для реального времени Linux

Question

Каковы различия, плюсы и минусы трех связанных с ОС реального времени ОС, расширений или патчей?

Я хочу измерить счетчик временных меток процессора (TSC), время в наносекундах каждый раз, когда передается или принимается кадр данных или кадр Ack Wifi.

И я понял, что для повышения точности и уменьшения джиттера требуется одна из трех технологий реального времени из-за прерываемости, прерывания и изменения контекста.

В настоящее время я применяю RTAI к ядру. Поскольку требуется много времени для компиляции, я бы хотел прочитать что-то об этих трех.

Не могли бы вы порекомендовать некоторые документы или объяснить об этом?

Answer 1

Нашел интересный документ, сравнивающий Xenomai vs Preempt-RT с базовым тестом GPIO (против ядра ядра).

https://www.osadl.org/fileadmin/dam/rtlws/12/Brown.pdf

Xenomai имеет лучшую производительность в целом (меньше джиттера), но используя это заставит вас перепланировку специальный драйвер, используя специфический RTDM API. С другой стороны, поскольку Preempt RT не находится в ядре mainline, он менее тестируется, и у вас также могут быть проблемы.

(Xenomai3 имеет фактически два подхода: либо с помощью микро-ядра в режиме реального времени для управления в режиме реального времени потоков и прерываний, или если вам нужно меньше производительности, используя его с одним ядром Preempt-кт)