Преобразование координат из одного пространства Kinect 3D в другое

Question

Im в настоящее время отслеживает скелет Совместная реальная координата мира в нескольких Kinects.

Но эти координаты выражены относительно каждого координатного пространства Kinect.

Что я хочу сделать, это выбрать один из Kinects как «Мастер», и все остальные преобразуют их координаты в это координатное пространство Master Kinect. Я сделал краску изображения для иллюстрации:

Из того, что я видел в Интернете, это включает в себя тяжелую математику. Есть ли готовый код/​​библиотека с функциями, которые это делают? Или даже код Matlab? Im использует C# и Kinect SDK, но это не ограничивает язык возможного решения.

Answer 1

Несомненно, вы можете просто использовать матрицы преобразования для достижения этого? Если вам известны поворот и перевод, необходимые для перехода с «Slave» на «Master» Kinect, вы можете просто применить его к облако точек, обнаруженному «Slave Kinect».