Я хотел бы подтвердить, что мое понимание фундаментальной матрицы правильное и если можно вычислить F без использования соответствующих пар точек.Вычислить фундаментальную матрицу без точечных соответствий?
Фундаментальная матрица рассчитывается как F = inv(transpose(Mr))*R*S*inv(Ml) где г-н и Ml являются правые и левые собственные матрицы камеры, R является матрицей вращения, что приводит систему координат право на левую, и S является перекос симметричная матрица
S = 0 -T[3] T[2] where T is the translation vector of the right coordinate system
T[3] 0 -T[1] from the left.
-T[2] T[1] 0
Я понимаю, что фундаментальную матрицу можно вычислить с помощью 8-точечного алгоритма, но у меня нет никаких точечных соответствий. Тем не менее, обе мои камеры откалиброваны, поэтому у меня есть все внутренние и внешние параметры. Из определения фундаментальной матрицы, приведенной выше, можно вычислить F только с этими параметрами, правильно?
(Проблема переживаю, что фундаментальная матрица кажется неправильным, когда вычисляется из его определения. На данный момент, я просто хотел бы знать, если выше я правильно понимаю.)
Если вы откалибровали свои камеры и получили внешние и внутренние параметры, то да, вам не нужны точечные соответствия. Точечные соответствия используются, когда ** вы не знаете ** параметры камеры (a.k.a. некалиброванные) и хотите определить основную матрицу только из соответствий точек. Как вы калибруете камеры? Есть ли код, который вы можете нам показать? – rayryeng
@Booley Привет У меня есть вопрос относительно перекоса, упомянутого выше в формуле матрицы F. Если мои две камеры имеют следующие внешние параметры: {1,0,0,15 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} и {1,0,0,25 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0}, перекос между ними будет:? {0, 0, 0 | 0, 0, -10 | 0, 10, 0}, пытаясь также вычислить Фундаментальную матрицу, чтобы попытаться найти соответствующую x 'точку для x, используя F, как указано выше. –