Что вам нужно здесь селектор.
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<selector xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android">
<item android:drawable="@drawable/numpad_button_bg_selected" android:state_selected="true"></item>
<item android:drawable="@drawable/numpad_button_bg_pressed" android:state_pressed="true"></item>
<item android:drawable="@drawable/numpad_button_bg_normal"></item>
</selector>
И тогда вам нужно создать два изображения, потому что из того, что я вижу в примерах, вы также задаете цвет текста.
Если вы хотите изменить общий цвет значка, вы можете сделать это с помощью AppCompatImageView и тонирования.
Взгляните на это: [http://stackoverflow.com/questions/21404602/imageview-change-image-on-press-and -on-release] (http://stackoverflow.com/questions/21404602/imageview-change-image-on-press-and-on-release) – ansanes