1
Обычно данные о повороте с оси гироскопа y обновляются относительно вертикальной ориентации телефона. Но если эта ориентация слегка изменяется, как показано на диаграмме, есть ли какой-либо метод, чтобы я мог взять компонент поворота y по вертикальной оси (положение вертикальной ориентации телефона) (это возможно для линейных компонентов с помощью углов синусоидального угла) Но как насчет ротации? В любом случае, я могу это сделать? 
Обновить данные вращения от гироскопа относительно предопределенной ориентации?
Не могли бы вы поставить свой вопрос другими словами, пожалуйста? Боюсь, я не понимаю вопроса. – Ali
Обращаясь к изображению 1, поворот телефонов вокруг оси y будет задан, когда телефон находится в вертикальной ориентации. Но что, если ориентация телефона изменится, как на картинке 2, то каким образом он обновит значения вращения? Он по-прежнему относится к вертикальному (y-оси) направлению или с углом (ось через телефон в измененном положении ориентации). Если он находится в позиции ориентации изменения, как я могу преобразовать его в вертикальное положение (с углом поворота телефона)? – sam
Короткий ответ: возьмите класс по обработке цифрового сигнала, затем возьмите еще один класс на фильтрах Кальмана, а затем возьмите еще один класс в алгебрах Ли. Длительный ответ потребует написания не менее трех текстов на уровне колледжа. –