S Профиль движения кривой (время вращения двигателя v/s)

Question

Я пытаюсь контролировать промышленный серводвигатель переменного тока с помощью моего устройства XE166.

Контроллер взаимодействует с сервоконтроллером с помощью управления PULSE и DIRECTION.

Для достижения движения без рывков я пытался создать профиль движения S Curve (время вращения двигателя v/s).

Расчет мгновенной скорости не представляет проблемы, поскольку я знаю расстояние, перемещаемое двигателем за импульс, и длительность импульса.

Мне нужно понять, как прийти к математическому уравнению, которое я мог бы использовать, что скажет мне, какой должна быть длительность n-го импульса, чтобы иметь профиль скорости в виде S-кривой.

Поскольку это должно быть общим требованием в любом домене, требующем управления движением (робототехника, ЧПУ, промышленная), для его выполнения должна быть какая-то стандартная ссылка.

С предвкушением

Answer 1

Я просто отвечал на подобный вопрос снова на robotics.

Стандартным решением было бы использовать низкий уровень velocity PID controller для генерации сигналов PULSE и DIRECTION с учетом потребности в скорости, а затем иметь внешний контрольный контроллер, который увеличивал бы скорость (мм/с) вверх или вниз в соответствии с вашим требуемым ускорением (мм/с/с) и параметрами управления jolt (мм/с/с/с).

Изначально, я хотел бы предложить вам попробовать профиль скорости трапециевидной (мгновенное изменение при ускорении), как я предложил в Control both Velocity and Position (Linear actuator), а затем расширить его, чтобы добавить термин Толчок/рывком позже.