библиотек вы даете не делать это автоматически , Я не уверен, насколько вы сообразительны с обработкой изображений, но ради ответа я предполагаю, что вы есть.
Я не уверен, что вы хотите просто наметить пиксели как «стены» или «палец», или если вы хотите знать, когда палец попал на некоторый порог расстояния стены.
Если у вас есть чистая рамка, где Kinect просто смотрит на стену, и пальцев нет, вы можете использовать эту раму, чтобы точно определить, где находится стена. Вы можете создать простой фоновой фрейм на глубине, усреднив кадр глубины на несколько кадров. Затем для последующих кадров, если есть какая-либо значительная разница (скажем,> 3 см), вы можете объявить это пальцем.
Немного более сложной альтернативой является использование нормалей поверхности. Для каждого пикселя глубины (x, y, z) возьмите поперечное произведение вектора между этим пикселем и (x + 1, y, z1) и этим пикселем и (x, y + 1, z2). Если вы смотрите на неизогнутую стену, нормали поверхности должны быть равномерными. В Kinect Fusion Video они отображают нормали поверхности (x, y, z) на (r, g, b), и эффект действительно хорош. Все, что имеет нормальную поверхность, которая не такая же, как стена, вы можете объявить пальцем.