Я пытаюсь запустить Madgwick's sensor fusion algorithm на iOS. Поскольку код является открытым исходным кодом, я уже включил его в свой проект и вызываю методы с предоставленными значениями датчиков.Алгоритм слияния датчиков Madgwick на iOS
Но, похоже, что алгоритм ожидает измерения датчика в другой системе координат. На правой стороне находится сенсорная система Apple CoreMotion, слева - Madgewick. Вот изображение different coordinate systems. Обе системы следуют правилу правой руки. Для меня это похоже на поворот на 90 градусов вокруг оси z. Но это не сработало.
Я также попытался перевернуть х и у (и инвертировать г) ось, как было предложено other stackoverflow posts для WP, но это не работает также. Так у вас есть намек? Было бы идеально, если выход Alogithm Madgwick мог быть в той же системе, что и выход CoreMotion (CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical).
Кроме того, я ищу хорошее рабочее значение для betaDef на iPhone. betaDef - вид пропорционального усиления и в настоящее время установлен на 0,1f.
Любая помощь по достижению цели будет оценена по достоинству.
Вы могли решить эту задачу? – hariszaman
Нет, извините. У вас больше нет Mac. – flix
для быстрого ответа – hariszaman