Преобразование cv :: Mat to openni :: VideoFrameRef

Question

У меня есть потоковые данные kinect в cv::Mat. Я пытаюсь запустить пример кода, использующего OpenNI.

Можно ли каким-либо образом преобразовать свой Mat в формат OpenNI?

Мне просто нужно изображение глубины, и после долгого сражения с OpenNI, отказавшись от его установки.

Я использую OpenCV 3, Visual Studio 2013, Kinect v2 для Windows.

Соответствующий код:

void CDifodoCamera::loadFrame() 
{ 
    //Read the newest frame 
    openni::VideoFrameRef framed; //I assume I need to replace this with my Mat... 
    depth_ch.readFrame(&framed); 

    const int height = framed.getHeight(); 
    const int width = framed.getWidth(); 

    //Store the depth values 
    const openni::DepthPixel* pDepthRow = (const openni::DepthPixel*)framed.getData(); 
    int rowSize = framed.getStrideInBytes()/sizeof(openni::DepthPixel); 

    for (int yc = height-1; yc >= 0; --yc) 
    { 
     const openni::DepthPixel* pDepth = pDepthRow; 
     for (int xc = width-1; xc >= 0; --xc, ++pDepth) 
     { 
      if (*pDepth < 4500.f) 
       depth_wf(yc,xc) = 0.001f*(*pDepth); 

      else 
       depth_wf(yc,xc) = 0.f; 
     } 

     pDepthRow += rowSize; 
    } 
} 

Answer 1

Прежде всего, необходимо понять, как приходит ваши данные ... Если это уже в cv::Mat вы должны получать два изображения, одно для информации RGB, которая обычно является 3-канальный uchar cv::Mat и другое изображение для информации о глубине, которая обычно сохраняется в 16-битном представлении в миллиметрах (вы не можете сохранять float mat в качестве изображений, но вы можете использовать файлы yml/xml с помощью opencv).

Предполагая, что вы хотите прочитать и обработать изображение, которое содержит информацию о глубине, вы можете изменить свой код:

void CDifodoCamera::loadFrame() 
{ 
    //Read the newest frame 
    //the depth image should be png since it is the one which supports 16 bits and it must have the ANYDEPTH flag 
    cv::Mat depth_im = cv::imread("img_name.png",CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH); 

    const int height = depth_im.rows; 
    const int width = depth_im.cols; 

    for (int y = 0; y < height; y++) 
    { 
     for (int x = 0; x < width; x++) 
     { 
      if (depth_im<unsigned short>(y,x) < 4500) 
       depth_wf(y,x) = 0.001f * (float)depth_im<unsigned short>(y,x); 

      else 
       depth_wf(y,x) = 0.f; 
     } 
    } 
} 

Я надеюсь, что это поможет. Если у вас есть вопрос, просто спросите :)