Как программировать попугай AR.Drone для Fly Straight

Question

Я использую node.js & узел-ar-drone для программирования моего AR.Drone 2.0 для выполнения некоторых основных маневров полета в помещении. Из того, что я могу сказать, дроун, кажется, никогда не летает прямо. Он всегда будет двигаться влево и вправо, навешиваться на несколько секунд или врезаться в стену, независимо от того, откуда я установил точку взлета. Другими словами, если я запускаю ту же программу, чтобы спуститься по коридору 10 раз, каждый раз она будет делать что-то другое.

Если это действительно происходит в коридоре, он каждый раз приземляется где-то в другом месте. У меня были бы встроенные счетчики, чтобы приспособиться к случайному покачиванию, например, если он катится вправо, я бы сказал, чтобы он сдвинулся влево, но этого никогда не бывает достаточно. Кажется, что количество встречных движений не позволяет ему летать прямо. Я использую последнюю прошивку на гуде.

Мне сказали, что на борту беспилотника нет ничего, что бы исправляло ошибки во время полета, такие как петля обратной связи. В дополнение к этому мне также сказали, что эти дроны были в основном сделаны для использования на открытом воздухе или в очень широких открытых пространствах, так что они не сбой.

Я хотел посмотреть, согласуется ли это с кем-то еще, или если у кого-то есть какие-либо предложения, чтобы заставить его летать прямо. Любой ввод или комментарий будет полезным

Answer 1

AR.Drone действительно использует обратную связь от его комбинации датчиков улучшить свой полет, как видно на этой диаграмме (от «The Navigation and Control technology inside the AR.Drone micro UAV»):

Для ваша ситуация, наверное, самое главное, насколько хорошо работает оценка отношения и скорости, в которой используются акселерометры, гирометры и камеры. Есть несколько вещей, которые вы можете сделать, чтобы помочь этим системам работать:

1. Удостоверьтесь, что вы снимаете с полностью ровной поверхности.
2. Позвоните ftrim, чтобы установить уровень плоской отделки перед взлетом.
3. Алгоритмы зрения разработаны, чтобы попытаться сделать хорошую работу, даже если поверхность под обращенной вниз камерой не имеет очень много текстуры, но они все еще могут запутаться, если пол/земля слишком безликая. Попробуйте пролететь над чем-то с большей текстурой и контрастом.

Для # 3, летающего над чем-то вроде равномерно окрашенного ковра или бетонного пола, может усложниться, чтобы гул увидел, что он делает - очень похоже на проблему использования оптической мыши на гладкой, безупречная поверхность. Когда вы увидите, как Parrot демонстрирует способности AR.Drone, вы заметите, что они часто летают над поверхностью, которая, очевидно, выбрана для облегчения навигации. Например,

От https://www.youtube.com/watch?v=IcxBf-kegKo:

От https://www.youtube.com/watch?v=pEMD6P_j5uQ#t=8m25s:

что сказал, с моим гулом Я иногда возникали ситуации, когда сразу на взлете, трутень не сворачивает в сторону, пока он когда я звонил ftrim и думал, что снял с плоской поверхности. Возможно, вам понадобится пробная версия и ошибка, чтобы найти хорошую точку взлета.

Дрон предназначен для полета в закрытом помещении (например,корпус из пенополистирола с пропеллером рекомендуется для внутреннего полета, но не рекомендуется для полетов на открытом воздухе, а приложение FreeFlight имеет закрытый режим & на открытом воздухе), но, по моему опыту, дрон все еще немного блуждает, и поэтому у вас будут лучшие результаты в большей комнате.

Вот дем, где мой дрон летит очень устойчивы в помещение, в большой комнате, с хорошо текстурированным ковром, с очень ровной поверхностью: https://www.youtube.com/watch?v=uhBa11gdbeU

Даже тогда вы можете увидеть drone делают небольшую, быструю коррекцию на 0:23.