Как получить дескрипторы ORB из openCV как можно эффективнее?

Question

Я хочу хранить дескрипторы ORB, рассчитанные openCV, в std::bitset<256>.

Как есть несколько дескрипторов на кадр/изображение Я хочу использовать std::vector<std::bitset<256>> за кадр.

И поскольку в видеоролике есть несколько кадров, в конце используется структура std::vector<std::vector<std::bitset<256>>>.

Как openCV хранит дескрипторы в cv::Mat, я спрашиваю себя, как получить дескрипторы как можно быстрее/эффективнее? Итак, я выкопал и нашел answer, который не использует логические операторы, такие как SHIFT или AND. Есть ли более быстрый способ?

Возможно, есть лучшая структура на основе std как std::vector<std::vector<std::bitset<256>>>, чтобы ускорить ее?

Ниже приведен короткий фрагмент кода для более легкого понимания проблемы.

#include <iostream> 
#include <vector> 
#include <bitset> 
#include <opencv2/opencv.hpp> 

int main(int argc, char ** argv) 
{ 
    // opencv 
    cv::Mat color, gray, descs; 

    std::vector<cv::KeyPoint> kpts; 

    cv::Ptr<cv::ORB> detector = cv::ORB::create(); 

    cv::VideoCapture video(argv[1]); 

    // my desired datastruct 
    using my_desc_t = std::bitset<256>; // one descriptor 

    using my_frame_t = std::vector<my_desc_t>; // one frame 

    using my_video_t = std::vector<my_frame_t>; // one video 

    my_video_t my_video; 

    my_video.resize(video.get(CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT)); 

    // processing 
    for (size_t i=0,j=video.get(CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT); i!=j; ++i) 
    { 
    if (video.read(color)) 
    { 
     // detect and compute 
     cv::cvtColor(color,gray,CV_BGR2GRAY); 
     detector->detectAndCompute(gray,cv::Mat(),kpts,descs); 

     // fill 
     // TODO 

     // 8 (uchar) * 32 = 256 bits each orb descriptor. 
     // how to use logical operators to copy it 
     // as fast as possible into my_video? 
    } 
    } 
} 

я скомпилировать его с clang++ -std=c++11 experiment.cpp -o experiment -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_videoio -lopencv_features2d

Answer 1

Вот ответ

// bitset to Mat: 

std::bitset<256> bs(11); // some demo value 
Mat m(1,32,CV_8U, reinterpret_cast<uchar*>(&bs)); // 32 bytes 

cerr << bs << endl; 
cerr << m << endl; 

// Mat to bitset 

std::bitset<256> bs2; 
memcpy(&bs2, m.data, 32); 

cerr << bs2 << endl;