CANopen over EtherCAT (CoE)

Question

1. CANopen - это точка-точка, а EtherCAT - на основе шины. Точка к точке означает, что будет адрес узла. Но это лишнее в EtherCAT. Поэтому мне было интересно, как эти байты адреса узла обрабатываются в CANopen через EtherCAT. Я попытался найти информацию, но не смог найти ничего конкретного.
   
2. Кроме того, я предполагаю, что как циклические, так и ациклические данные устройства CANopen отправляются циклически только через EtherCAT, поскольку он является протоколом циклической передачи, инициированным мастером. Это в основном означает, что я не могу отправлять асинхронную, инициированную событиями информацию в триггере события, на EtherCAT (который является интуитивно понятным для приоритета CAN, поскольку все они получают одинаковый приоритет). Пожалуйста, поправьте меня, если я ошибаюсь. Также, пожалуйста, скажите, как я могу сделать байт с более высоким приоритетом быстрее, чем более низкий приоритет (предполагая, что оба произошли одновременно, и предположим, что имеется пропускная способность для отправки как в начале нового кадра).

Answer 1

CANopen предоставляет объект данных процесса (PDO) и объект служебных данных (SDO). PDO посылается циклически по EtherCAT, и SDO отправляется ациклически. Поэтому, если вы используете SDO, вы отправляете асинхронную, инициированную событиями информацию на триггере события. Кроме того, CANopen обычно используется в сервоконтроллере, и большинство сервоконтроллеров поддерживают PDO и SDO.