Как получить индексы пикселей из мировых координат с калиброванной камерой в matlab

Question

Я откалибровал свою камеру, и теперь у меня есть камераПарамы, матрицы вращения и трансляции (R, t) Я знаю, что есть способ получить мировые координаты из индексов пикселей функцией «pointsToWorld (__)», но я хочу сделать иначе, я не могу найти ничего об этом в помощи Matlab! Так что я не знаю, что делать, любые предложения?

Answer 1

В настоящее время вы должны сделать это самостоятельно. Если у вас есть R и t, вы можете использовать функцию cameraMatrix, чтобы вычислить матрицу проекции камеры P. Тогда вы можете вычислить проекцию точки мира в образ следующим образом:

P = cameraMatrix(cameraParams, R, t); 
p = [X, Y, Z, 1] * P; 
x = p(1)/p(3); 
y = p(2)/p(3); 

X, Y и Z являются мировыми координатами. x и y - координаты изображения в пикселях.