Вычислить матрицу вращения с использованием магнитного поля

Question

В качестве значения матрицы вращения оно содержит public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic) Здесь, как я могу рассчитать float[] gravity? Я нашел пример кода, где это вычислить orientation с использованием как Accelerometer и Magnetic field

boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(
    matrixR, 
    matrixI, 
    valuesAccelerometer, 
    valuesMagneticField); 

if(success){ 
SensorManager.getOrientation(matrixR, matrixValues); 

double azimuth = Math.toDegrees(matrixValues[0]); 
double pitch = Math.toDegrees(matrixValues[1]); 
double roll = Math.toDegrees(matrixValues[2]); 

readingAzimuth.setText("Azimuth: " + String.valueOf(azimuth)); 
readingPitch.setText("Pitch: " + String.valueOf(pitch)); 
readingRoll.setText("Roll: "+String.valueOf(roll)); 
} 

Мои вопросы:

значение

• ли ориентация значение матрицы поворота?
• Если нет, то как я могу реализовать этот код, чтобы получить значение матрицы вращения с использованием магнитного? поле?

Чтобы получить матрицу поворота я использовать этот код

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) { 
    if (timestamp != 0) { 
     final double dT = (sensorEvent.timestamp - timestamp) * NS2S; 
      double magneticX = sensorEvent.values[0]; 
      double magneticY = sensorEvent.values[1]; 
      double magneticZ = sensorEvent.values[2]; 
         double omegaMagnitude =Math.sqrt(magneticX*magneticX + magneticY*magneticY + magneticZ*magneticZ); 

         if (omegaMagnitude > EPSILON) { 
          magneticX /= omegaMagnitude; 
          magneticY /= omegaMagnitude; 
          magneticZ /= omegaMagnitude; 
     } 
         double thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT/2.0f; 
         double sinThetaOverTwo =Math.sin(thetaOverTwo); 
         double cosThetaOverTwo = Math.cos(thetaOverTwo); 
         deltaRotationVector[0] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticX); 
         deltaRotationVector[1] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticY); 
         deltaRotationVector[2] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticZ); 
         deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo; 


    } 
    double[] deltaRotationMatrix = new double[9]; 
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector); 
} 

Но проблема заключается в getRotationMatrixFromVector это говорит Undefine для sensor.Any идеи?

Answer 1

Ориентация не является матрицей вращения, так как она дает вам только углы, связанные с магнитным севером. Вы можете получить матрицу в вращения (направление косинус Matrix), который поможет вам преобразовать координаты из фоторамке устройства к раме Земли таким образом:

с

= азимут (радианы)

= высота (радианы)

= рулет (радиан)

Answer 2

Я знаю, что это старый поток, но в случае, если это помогает, для Android, я думаю, что матрица поворота 3x3 фактически определяется изменением утвержденного ответа. Более конкретно, в Android матрица вращения

 
    (cosφ cosψ - sinφ sinψ sinθ)  sinφ cosθ  (cosφ sinψ + sinφ cosψ sinθ) 
    -(sinφ cosψ + cosφ sinψ sinθ)  cosφ cosθ  (-sinφ sinψ + cosφ cosψ sinθ) 
       -sinψ cosθ     -sinθ     cosφ cosθ 

где

 
    φ = azimuth 
    θ = pitch 
    ψ = roll 

, который соответствует матрице 3x3 для Android вращения R [0] для R [8] (matrixR в вопросе) с помощью

 
    R[0] R[1] R[2] 
    R[3] R[4] R[5] 
    R[6] R[7] R[8]