Пользовательское C++ Quaternion Rotation не работает правильно

Question

В моем коде у меня есть кватернион, который используется для вращения камеры для плеера. Кажется, что вращение работает нормально, но мои направленные векторы для перемещения и поворота не вращаются правильно.

Quaternion Умножение:

Quaternion Quaternion::operator*(Vector3 other) const 
{ 

    float x_ = w * other.x + y * other.z - z * other.y; 
    float y_ = w * other.y + z * other.x - x * other.z; 
    float z_ = w * other.z + x * other.y - y * other.x; 
    float w_ = -x * other.x - y * other.y - z * other.z; 

    return Quaternion(x_, y_, z_, w_); 

} 

Quaternion Quaternion::operator*(Quaternion other) const 
{ 

    Vector4 r = other.getValues(); 

    float x_ = x * r.w + w * r.x + y * r.z - z * r.y; 
    float y_ = y * r.w + w * r.y + z * r.x - x * r.z; 
    float z_ = z * r.w + w * r.z + x * r.y - y * r.x; 
    float w_ = w * r.w - x * r.x - y * r.y - z * r.z; 

    return Quaternion(x_, y_, z_, w_); 

} 

сопряженная функция

Quaternion Quaternion::conjugate() const 
{ 

    return Quaternion(-x, -y, -z, w); 

} 

Вектор вращения:

void Vector3::rotate(Quaternion rotation) 
{ 

    Quaternion rotated = rotation * *this * rotation.conjugate(); 

    x = rotated.getValues().x; 
    y = rotated.getValues().y; 
    z = rotated.getValues().z; 

} 

Sample Направленная Vector:

Vector3 Quaternion::getRight() const 
{ 

    Vector3 right(1.0f, 0.0f, 0.0f); 
    right.rotate(*this); 

    return right; 

} 

Если я камера поворачивается ровно 90 градусов вокруг оси у, и я распечатать значения правого вектора, х 0,000796229, у = 0 и г есть - 1. В этом случае x должно быть 0 и z должно быть положительным 1.

Я просматривал код Google и других пользователей за последние несколько дней, пытаясь найти то, что я делаю неправильно, но я не могу найти что-то не так.

UPDATE:

я в конечном итоге решив просто включить GLM в мои математические классы и после некоторого изменения вещей, все работает как надо.

Answer 1

В итоге я решил включить GLM в мои математические классы и после некоторой смены вещей все работает так, как должно.

Answer 2

В вашем вращении вектора заменить первую строку на

Quaternion rotated = rotation * Quaternion(this->x, this->y, this->z, 0) * 
    rotation.conjugate(); 

Объяснения: Кватернионные умножения не коммутативные, что означает, что Q * v не равно v * Q, с V будучи кватернион с ш = 0 ,