Как преобразовать позу камеры (матрицу перевода), полученную из основной матрицы в мировую систему координат

Question

Я извлек матрицы вращения и перевода из основной матрицы. У вектора перевода есть двусмысленность масштаба. Поэтому я не мог определить его «истинные» значения.

Мои шаги были следующие:

F=estimateF(matches1,matches2,'RANSAC') 
E=K2'*F*K1 
[U S V]=svd(E) 
s=(S(1,1)+S(2,2))/2 
S=diag([s s 0]) 
E_new=U*S*V' 
[U S V]=svd(E_new); 
R1=U*W*V' 
R2=U*W'*V'; 
t1=U(:,3); 
t2=-t1 

Моя проблема заключается в том, как определить перевод второй камеры от первого в мм.

Answer 1

Если вы не знаете более подробную информацию, которая связывает ваши точки с реальным миром, восстановить абсолютный масштаб невозможно.

Например, если спички, в которых углы квадратов калибровочной шахматной доски известны размером в мм, вы сможете узнать, как далеко друг от друга находятся камеры в мм.