Kinect сопоставление цветного изображения с глубиной изображения в MATLAB

Question

Я собрал данные с помощью датчика Kinect v2, и у меня есть карта глубины вместе с соответствующим RGB-изображением. Я также откалибровал датчик и получил матрицу вращения и трансляции между камерой глубины и камерой RGB.

Так что я смог перепроверить значения глубины на изображении RGB, и они совпадают. Однако, поскольку изображение RGB и изображение глубины имеют разные разрешения, в полученном изображении имеется много отверстий.

Так что я пытаюсь переместить другой путь, то есть отображать цвет на глубину вместо глубины цвета.

Итак, первая проблема, с которой я сталкиваюсь, заключается в том, что изображение RGB имеет 3 слоя, и мне нужно преобразовать изображение RGB в оттенки серого, чтобы сделать это, и я не получаю правильные результаты.

Можно ли это сделать?

Кто-нибудь пробовал это раньше?

Answer 1

Почему вы не можете поместить Z-глубину в RGB?

Чтобы установить низкое разрешение изображения к высоким Рез должен быть легким, пока оба представляют собой один и тот же размер данных (т.е. углы обоих изображений одинаковы точка)

Это должно быть так же просто, как :

Z_interp=imresize(Zimg, [size(RGB,1) size(RGB,2)]) 

Теперь Z_interp должны иметь такое же количество пикселей, как RGB

---

Если вы все еще хотите сделать это наоборот, хорошо, используйте тот же соответствую ACH:

RGB_interp=imresize(RGB, [size(Zimg,1) size(Zimg,2)]) 

Answer 2

Изображение Acquisition Toolbox теперь официально поддерживает Kinect v2 for Windows. Вы можете получить облако точек из Kinect с помощью функции pcfromkinect в панели инструментов Computer Vision System Toolbox.