Как говорится в заголовке, сырые данные действительно сырые или же Kinect применяет какую-то фильтрацию (медианную, двустороннюю и т. Д.) Для уменьшения шума? Я сравниваю данные с другими неточечными камерами ToF, и кажется, что исходные значения из Kinect 2 довольно гладкие.Являются ли сырые данные глубины от Kinect 2 полностью нефильтрованными?
Нет, применяются некоторые фильтры.
Но Microsoft не публикует никакой информации о том, что происходит внутри их Kinect SDK/hardware, поэтому мы можем только догадываться.
Наилучшая информация об этом идет от libfreenect2, с открытым исходным кодом для Kinect v2. Один из разработчиков сказал:
код обработки текущей глубины [libfreenect в] [...] делает то же самое, как шейдер поставляется с K4W2 Preview SDK (может измениться в то же время). Двухкомпонентный фильтр применяется к комплекснозначным изображениям перед вычислением амплитуды/фазы (глубины). Его единственное знание краев интенсивности в этих изображениях. Фильтр «edge-aware» в основном пытается отфильтровать полевые пиксели на границах объектов путем вычисления некоторых статистических данных в локальной окрестности. Оба фильтра могут быть отключены в libfreenect2.
(курсив мой, Source)
Конечно, мы не знаем, есть ли что-нибудь еще происходит или если что-то изменилось в версии от Microsoft SDK.
КПП. вот недавно опубликованная работе сравнения некоторых датчиков тока TOF:
A Comparative Error Analysis of Current Time-of-Flight Sensors - Peter Fürsattel et al.
Благодарит Вас за содержательный ответ. – Nova