OpenNI2, BeagleBone Black, камера ASUS XTION: проблемы с цветовым потоком на 640x480

Question

Я пытаюсь сохранить кадры цвета и глубины из XTION на BeagleBone Black (BBB) ​​для дальнейшего анализа.

Я скомпилировал и установил OpenNI2 как для BBB, так и для моего компьютера разработки (MacAir с Kubuntu 14.04). SimpleRead работает правильно на обеих платформах.

Я правильно выполнил свою программу на MacAir со скоростью 30 кадров в секунду. Как цветные, так и глубинные кадры успешно возвращаются из openni :: OpenNI :: waitForAnyStream (...)

(Я проверяю waitForAnyStream внутри нити производителя, которая бесконечно ждет бесконечного нового кадра. Затем кадр копируется в буфер и помещать в boost spsc_queue для анализа и сохранения по потребительскому потоку.)

Затем я портировал программу на BBB с помощью кросс-компилятора g ++. Когда я бегу на BBB на 640x480, openni :: OpenNI :: waitForAnyStream (...) никогда не возвращается. Если я уменьшу разрешение до 320x240 и измените формат пикселя для потока цвета на openni :: PIXEL_FORMAT_YUYV, он вернется правильно. Я могу жить с форматом YUYV, но мне нужно работать 640x480.

Вопрос в том, что вы уже видели эту проблему с каркасом OpenNI2? Если да, то как вы это исправили?

Спасибо за ваше время, Бен

PS. Я не мог заставить Kinect вообще узнавать на BBB. Когда я подключаю его к MacAir, загорается зеленый светодиод, и он работает правильно. На BBB он остается темным, и я не могу заставить OpenNI2 его найти. Любые мысли по этому поводу?

Answer 1

Проблема с Kinect заключается в том, что kinect требуется больше тока, чем ASUS, поэтому, возможно, вам нужно использовать концентратор, а затем подключить концентратор к BBB.

И что касается ASUS, (я не знаю, как быстро он может обрабатывать кадры), но, вероятно, вы пытаетесь заставить BBB работать быстрее, чем может.